想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge

探索调试器下断点的原理 在Windows上做开发的程序猿们都知道,x86架构处理器有一条特殊的指令——int 3,也就是机器码0xCC,用于调试所用,当程序执行到int 3的时候会中断到调试器,如果程序不处于调试状态则会弹出一个错误信息,之后程序就结束.使用VC开发程序时,在Debug版本的程序中,编译器会向函数栈帧中填充大量的0xCC,用于调试使用.因此,经常我们的程序发生缓冲区溢出时,会看到大量的“烫烫烫…”,这是因为“烫”的编码正是两个0xCC. 那么?为什么int 3可以让程序中断到调试

阅读目录: 1.背景介绍 2.基本原理(Windows调试工具箱..NET调试扩展SOS.DLL.SOSEX.DLL) 2.1.Windows调试工具箱 2.2..NET调试扩展包,SOS.DLL.SOSEX.DLL 2.3.调试系统的基本流程及架构(.NETDAC概念.mscordacwks.dll) 2.4.VisualStudio中集成扩展调试(更加细粒度的调试程序) 3.调试程序类型(客户端程序.服务端程序) 4.调试方式及场景 4.1.本机调试(Attach Process,调试器启动

國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺,基於ROS和Gazebo設計. 該平臺可以用於多機器人協作研究.參考資料如下: ROS新聞:1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html Github   :1    https://github.com/nubot-nudt 2    https

上一篇博文给大家分享了使用Windbg分析内存泄露问题: Windbg程序调试系列2-内存泄露问题 本篇我们继续跟大家分享,如何分析解决线程阻塞问题. 从根本上讲,线程阻塞属于程序Hang的一种,其表现主要有: 1. 随着请求的增加,线程数一直增加,可能会把线程池打爆 2. 低CPU使用率(被阻塞后的CPU使用率降低) 3. 请求没有返回,客户端一直在等待,直至Timeout. 那么,从线程状态上看,什么是阻塞? 一个线程经历的5个状态,创建,就绪,运行,阻塞,终止.各个状态的转换条件如下图:

Windows程序调试系列: 使用VC++生成调试信息 ZhangTao,zhangtao.it@gmail.com, 译自 “Generating debug information with Visual C++”,Oleg Starodumov 出处: http://www.cnblogs.com/itrust/archive/2006/08/17/479603.aspx 引子 当我们使用调试器来调试程序时,我们希望能够单步调试到源代码中,在代码中设置断点,观察变量的值(包括用户自定义的复

两个对象是否为同一个对象:是看两个对象是否指向堆中的同一块内存. 1.使用object.ReferenceEquals() class Program { static void Main(string[] args) { Person p1 = new Person(); p1.Name = "Mark"; Person p2 = new Person(); p2.Name = "Marl"; Person p3 = p1; Console.WriteLine(o

场景:程序调试运行,打开含spread组件的窗体时如下: 解决: 将spread组件拖到某一个窗体后,会在properties中出现license文件.再运行,OK! 注意: license文件一定是在主程序工程中,而不是其它工程中!!!

无论什么样的程序开发过程中,出现错误都是不可避免的,一般情况下,语法错误会被开发环境检测到,并能及时的提示我们错误的位置以及修改的方法,但是逻辑错误就不是那么容易被发现了,通常逻辑错误的定位和分析是一件非常困难的事情. 所以在学习Android过程中,继学习它的程序结构,写了HelloWorld和一些简单的界面布局程序之后,我选择研究一下它的调试工具.LogCat就是其中一个.LogCat是用来获取系统日志信息的工具,它可以捕获的信息包括Dalvik虚拟机产生的信息,进程信息,ActivityM

3.8  MATLAB程序的调试和优化 在MATLAB的程序调试过程中,不仅要求程序能够满足设计者的设计需求,而且还要求程序调试能够优化程序的性能,这样使得程序调试有时比程序设计更为复杂.MATLAB提供了强大的程序调试功能,合理的运用MATLAB提供的程序调试工具尤其重要.本节从MATLAB程序调试的方法和过程开始介绍,先让用户懂得合理运用MATLAB的程序调试功能,再总结MATLAB程序优化的方法,从而达到实现提高程序性能的目的. 3.8.1  MATLAB程序调试方法和过程(1) MATL

写过程序分布式代码的人都知道,分布式的程序是比较难以调试的,但是也不是不可以调试,对于Hadoop分布式集群来说,在其上面运行的是mapreduce程序,因此,有时候写好了mapreduce程序之后,执行结果发现跟自己想要的结果不一样,但是有没有报错,此时就很难发现问题,查找问题的方法之一就是对程序进行调试,跟踪代码的执行,找出问题的所在.那么对于Hadoop的Mapreduce是如何进行调试的呢? 毫无疑问当然是借助eclipse这个强大的工具.具体方式如下: 说明:由于公司服务器上部署的是C

Xdebug是一个开放源代码的PHP程序调试器(即一个Debug工具),可以用来跟踪,调试和分析PHP程序的运行状况. 本文为大家讲解的是在linux下xdebug的安装和配置方法,感兴趣的同学参考下. xdebug简介 Xdebug是一个开放源代码的PHP程序调试器(即一个Debug工具),可以用来跟踪,调试和分析PHP程序的运行状况. xdebug安装 首先让php错误显示,只需要修改php.ini当中的2条指令,把 displayerrors和htmlerrors都设置为On,如下所示 h

一:断点调试 用eclipse开发android程序的时,跟VS一样是可以断点单步调试的.步骤如下.1 设置断点:在编码窗体的左边框上用鼠标双击,或者右键点击菜单,选择 Toggle Breakpoint菜单项即可. 2 在debug模式下运行程序进入调试状态:通过点击工具栏上的小虫按钮或者是在项目右键点击然后选择Debug As,Android Application菜单,启动程序的调试模式.第一次运行调试模式eclipse会弹出如下确认窗口 当程序运行到你的断点地方时就会停下,这时可以按照下

调试一个程序主要用到的功能: 启动程序 设置函数断点 设置数据断点 单步执行 查看内存值 修改内存值 linux下的gdb,和vxworks下的shell 虽然使用方式和调试命令略有不同,但是都能满足上述程序调试的基本功能.为了更好的理解和记忆,下面给出两者的差异点. 表1 功能 vxworks shell linux gdb 说明 启动程序 sp ts tr c start run finish c   设置函数断点 b bd bd all b <line/num/fun> delete b

一:断点调试 用eclipse开发android程序的时,跟VS一样是可以断点单步调试的.步骤如下.1 设置断点:在编码窗体的左边框上用鼠标双击,或者右键点击菜单,选择 Toggle Breakpoint菜单项即可. 2 在debug模式下运行程序进入调试状态:通过点击工具栏上的小虫按钮或者是在项目右键点击然后选择Debug As,Android Application菜单,启动程序的调试模式.第一次运行调试模式eclipse会弹出如下确认窗口 当程序运行到你的断点地方时就会停下,这时可以按照下

转载:http://os.51cto.com/art/201006/207230.htm 参考:<Linux shell 脚本攻略>Page22-23 Linux bash程序在程序员的使用中十分重要,尤其是和shell程序的使用中Linux bash程序的调试格外重要.在进行调试的过程中有许多小技术点需要我们注意.下面的门就来详细的学习下Linux Bash命令关于程序调试详解. Linux bash程序调试的Linux Bash命令 在编程过程中难免会出错,有的时候,调试程序比编写程序花费

上一讲中我们学习了几种常用的程序调试方法,这一讲中将介绍Keil提供各种窗口如输出窗口.观察窗口.存储器窗口.反汇编窗口.串行窗口等的用途,以及这些窗口的使用方法,并通过实例介绍这些窗口在调试中的使用. 一.程序调试时的常用窗口 Keil软件在调试程序时提供了多个窗口,主要包括输出窗口(Output Windows).观察窗口(Watch&Call Statck Windows).存储器窗口(Memory Window).反汇编窗口(Dissambly Window)串行窗口(Serial Wi

调试一般都是在发生错误与意外的情况下使用的.如果程序能正常执行,调试很多时候都是用不上的.所以,最高效率的程序开发还是程序员自己做好规范,而不是指望调试来解决问题. 单片机的程序调试分为两种,一种是使用软件模拟调试,第二种是硬件调试. 使用软件模拟调试,就是用计算机去模拟单片机的指令执行,并虚拟单片机片内资源,从而实现调试的目的.但是软件调试存在一些问题,不可能像真正的单片机运行环境那样执行的指令能在同一个时间完成(往往比单片机慢).软件调试只能是一种初步的,小型工程的调试,比如一个只有几百上千

开发工具:MyEclipse,Eclipse等. 程序调试:  (1)断点:设置断点是程序调试中必不可少的手段,Java调试器每次遇到程序断点时都会将当前线程挂起,即暂停当前程序的运行.(在Eclipse中双击代码所在行设置断点) (2)以调试方式运行Java程序 (3)程序调试 单步跳过:运行单独的一行程序代码,但是不进入调用方法的内部,然后跳到下一个可执行点并暂挂线程. 单步跳入:跳入调用方法或对象的内部单步执行程序并暂挂线程. (4)测试结果

1/30 第八章Python异常处理结构与程序调试 异常处理 try-except结构 try: try块 except Exception: except块 try-except-else结构 try: try块 except Exception: except块 else: #如果都没捕获到 else块 带有多个except的try结构 try: try块 except Exception: except块 except Exception2: except块 else: #如果都没捕获到

Myeclipse程序调试快捷键及步骤详解: 调试快捷键    Eclipse中有如下一些和运行调试相关的快捷键.    1. [Ctrl+Shift+B]:在当前行设置断点或取消设置的断点.    2. [F11]:调试最后一次执行的程序.    3. [Ctrl+F11]:运行最后一次执行的程序.    4. [F5]:跟踪到方法中,当程序执行到某方法时,可以按[F5]键跟踪到方法中.    5. [F6]:单步执行程序.    6. [F7]:执行完方法,返回到调用此方法的后一条语句.