ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执

转自:http://blog.csdn.net/zhouzhaoxiong1227/article/details/50679587 版权声明:本文为博主原创文章,对文章内容有任何意见或建议,欢迎与作者单独交流,作者QQ(微信):245924426. 一.需求描述 输入一个由数字构成的字符串,编写程序将该字符串转换为整数并输出. 例如,如果输入的字符串是“12345”,那么输出的整数是12345.注意,不要使用C语言的库函数atoi. 二.算法设计 我们都知道,如果给定一个整数123,那么其表示

有些小车车身比较长,如果是一个激光雷达,顾前不顾后,有比较大的视野盲区,这对小车导航定位避障来说都是一个问题,比如AGV小车, 所有想在小车前后各加一个雷达,那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持一个雷达,这个时候就需要我们做2个雷达的融合了. 方法比较简单:我的思路是先将两个激光雷达获得的laser_scan转成point_cloud也就是点云,利用pcl库将两个点云拼接在一起,然后在把拼接后的点云重新转成laser_scan. 这样ros里面建图导航都可以用了. 关键点是要把两个激光雷达

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

<孙子兵法·谋攻篇>:"上兵伐谋,其次伐交,其次伐兵,其下攻城:攻城之法为不得已." 任何发生在自己国土上的战争,即便胜利,也饱含屈辱. ----~~~~----Gazebo 8 使用ROS / Gazebo版本的组合 gazebo_ros_pkgs 年7月12日,由Harry JE Day发表 所以你写了最终的ROS程序:经过数千行代码,你的机器人终将达到感觉,带来奇点! 一个接一个地启动你的节点.每一个使启示录越来越近.你输入最后一个命令.和.而且什么也没有.什么地方出

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的

作者:July. 出处:http://blog.csdn.net/v_JULY_v/. 引记 此前一天,一位MS的朋友邀我一起去与他讨论高速排序,红黑树,字典树,B树.后缀树,包含KMP算法,只有在解说KMP算法的时候,言语磕磕碰碰,我想,原因有二:1.博客内的东西不常回想,忘了不少:2.便是我对KMP算法的理解还不够彻底,自不用说解说自如,运用自如了.所以,特再写本篇文章.因为此前,个人已经写过关于KMP算法的两篇文章,所以,本文名为:KMP算法之总结篇. 本文分为例如以下六个部分: 第一部分

第一章:引子 STL包含的算法头文件有三个:<algorithm><numeric><functional>,其中最大最常用的是<algorithm>,今天学习的是<algorithm>包含的算法中的第一部分:非修改顺序操作算法. 接下来学习的算法基于C++11标准,较老的IDE会支持不全面或者部分算法不支持. 第二章:原型解析 如分类名称体现的信息,本节的所有函数都不会修改序列,并且原理上都是顺序遍历迭代器实现的. all_of 函数原型: t

在新文章“MapReduce模式.算法和用例”中,Ilya Katsov提供了一个系统化的综述,阐述了能够应用MapReduce框架解决的问题. 文章开始描述了一个非常简单的.作为通用的并行计算框架的MapReduce应用,这个框架适用于很多要求大量节点进行的计算和数据密集型计算,包括物理和工程仿真,数值分析,性能测试等等.接下来是一组算法,通常用于日志分析.ETL和数据查询,包括计数及求和,数据整理(基于特定函数),过滤,解析,验证和排序. 第二大部分是关于MapReduce模式,Katsov

1 统计vector向量中指定元素出现的次数:count()算法 利用STL通用算法统计vector向量中某个元素出现的次数:count()算法统计等于某个值的对象的个数. #include "stdafx.h" #include <iostream> #include <vector> #include <algorithm> //包含通用算法 using namespace std; int_tmain(int argc, _TCHAR* arg

Sharding-jdbc中的很多地方涉及到算法,比如主从配置这块.分库分表这块.本文主要从源码角度介绍下,目前主要包含哪些算法,以及这些算法的内容. 一.读写分离(主从配置) 这块的代码主要在core模块中的api/algorithm/masterslave下面,这块的算法的主要目的,其实是在读的时候,如何选择从数据库.按照常规的理解,可以有以下几种(参考dubbo): 随机算法 轮询 最小活跃 一致性hash 目前在sharding-jdbc中,实现了前两种,我们看下是如何实现的. 首先是一

WebRTC提供一套音频处理引擎, 包含以下算法: AGC自动增益控制(Automatic Gain Control) ANS噪音抑制(Automatic Noise Suppression) AEC是声学回声消除(Acoustic Echo Canceller for Mobile) VAD是静音检测(Voice Activity Detection) 这是一套非常经典,以及值得细细品阅学习的音频算法资源. 在前面分享的博文,也有提及音频相关知识点. 一些算法优化的知识点,由于历史的原因, W

Apollo项目基于ROS,但是对其进行了改造,主要包括下面三个方面: 通信性能优化 去中心化网络拓扑 数据兼容性扩展 通信性能优化 自动驾驶车辆中包含了大量的传感器,这些传感器可能以非常高频的速度产生数据,所以整个系统对于数据传输效率要求很高.在ROS系统中,从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝. 在数据量很大的情况下,很显然这会影响数据的传输效率.所以Apollo项目对于ROS第一个改造就是将通过共享内存来减少数据拷贝,以提升通信性能.如下图所示: 去中心化网络拓扑 前文我们提到,R

第一步:配置Eclipse运行环境 Eclipse运行环境配置过程是很简单的,用过Eclipse进行java开发或学习的同学应该都很熟悉这个过程了. 配置过程: (1)系统环境:Windows7 64位 (2)下载JDK和Eclipse安装包,JDK下载地址,Eclipse下载地址 (3)安装JDK和Eclipse JDK安装过程很简单,一直下一步就可以了,安装路径可以根据自己喜好选择:Eclipse不需要安装,直接解压就可以用,最好是把eclipse.exe发送到桌面快捷方式,用的时候直接桌面

原创博文:转载请标明出处(周学伟):http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/tag/ 一.Introduction: 机器人操作系统(ROS)是使机器人系统的不同部分能够发现,发送和接收数据的通信接口.MATLAB®支持ROS是一个函数库,允许您与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器(如Gazebo®)交换数据. 本示例介绍如何:     1.在MATLAB中设置ROS     2.获取有关ROS网络中的功能的信息     3.获取有关ROS消息的信息 二.ROS T

国密非对称加密算法 又称sm2,它是采取了ECC(曲线加密算法)中的一条固定的曲线,实际上就是ECC算法. 因为openssl里面不包含sm2算法,所以就要重新进行封装-. - 对于ECC算法我就不介绍了,网上关于它的介绍一抓一大把,丢给你们一个链接ECC算法介绍. 现在对ECC加密算法做个大致的介绍: 所有非对称加密算法都有公钥和私钥,它们都可以用下面这个公式概括: A = k * G 公钥:A , G 私钥:k , G 在ECC加密中 G是基准点,k是小于n(基准点的阶)的一个素数, A是加

可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用.而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头.前两者照着<ROS by Example 1>的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手.但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,L