博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中,机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ,move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS") navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现,但是navfn的源程序中也有

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move

自定义验证器 在WTForms中,验证器是指在定义字段时传入validators参数列表的可调用对象,下面来看下编写自定义验证器. 行内验证器 除了使用WTForms提供的验证器来验证表单字段,我们还可以在表单类中定义方法来验证特定字段,例如: form/form.py: 针对特定字段的验证器 from wtforms import IntegerField, submitField from wtforms.validators import validationError class For

目录 背景 ASP.NET Core过滤器(Filter) ASP.NET Core 中间件(Middleware) 自定义全局异常处理 .Net Core中使用ExceptionFilter .Net Core中使用中间件 总结 参考 背景   作为开发者,你兴高采烈地完成了新系统的功能开发.并且顺利经过验收,系统如期上线,皆大欢喜.   但是,有些bug就是在生产环境如期而至了.半夜梦酣之时,你被运维童鞋的电话惊醒了,系统不能正常运行了.接下来,他打包了一堆日志文件给你...   笔者有幸做

后台系统中应该需要一个功能那就是将每个请求的url地址和请求的参数log出来,方便系统调试和bug追踪,使用struts2时可以使用struts2的全局拦截器实现此功能: import java.util.Iterator; import java.util.Map; import java.util.Set; import javax.servlet.http.HttpServletRequest; import org.apache.commons.lang3.StringUtils; im

场景 我们经常远程连接服务器去查看日志,比较麻烦,如果直接访问项目的某个页面就能实时查看日志就比较奈斯了,花了1天研究了下.net core 日志的原理,结合blazor实现了基本效果. 实现原理 自定义日志提供器,将日志记录到内存中,滚动10W条删除. 提供blazor组件,实时从内存中读取后显示,搞了个简单的条件搜索. 为毛用内存存储?因为快,主要目的是实时监控,方便调试,只需要最近一段时间的数据,所以内存是最合适的. 由于数据是存储在全局静态变量中的(线程安全的),所以多个人同时打开页面查

自定义一个拦截器方法,实现HandlerInterceptor方法 public class FirstInterceptor implements HandlerInterceptor{ /** * 该方法在目标方法之前被调用. * 若返回值为 true, 则继续调用后续的拦截器和目标方法. * 若返回值为 false, 则不会再调用后续的拦截器和目标方法. * * 可以考虑做权限. 日志, 事务等. */ @Override public boolean preHandle(HttpServ

异常信息处理是任何网站必不可少的一个环节,怎么有效显示,记录,传递异常信息又成为重中之重的问题.本篇将基于上篇介绍的html2cancas截图功能,实现mvc自定义全局异常处理.先看一下最终实现效果:http://yanweidie.myscloud.cn/Home/Index 阅读目录 我理解中好的异常处理 自定义异常处理 问题拓展 总结 回到顶部 我理解中好的异常处理     好的异常信息处理应该具有以下几个优点 显示效果佳,而不是原生黄页 能够从异常中直接分析出异常源 能够记录传递异常信息

介绍 最近要使用播放器做一个简单的视频播放功能,开始学习VideoView,在横竖屏切换的时候碰到了点麻烦,不过在查阅资料后总算是解决了.在写VideoView播放视频时候定义控制的代码全写在Actvity里了,写完一看我靠代码好乱,于是就写了个自定义的播放器控件,支持指定大小,可以横竖屏切换,手动左右滑动快进快退.好了,下面开始. 效果图 效果图有点卡,我也不知道为啥..... VideoView介绍 这个是我们实现视频播放最主要的控件,详细的介绍大家百度就去看,这里介绍几个常用的方法. 用于

利用Spring的拦截器可以在处理器Controller方法执行前和后增加逻辑代码,了解拦截器中preHandle.postHandle和afterCompletion方法执行时机. 自定义一个拦截器类SomeInterceptor,实现HandlerInterceptor接口及其方法. 然后在spring-mvc.xml中添加拦截器配置,来指定拦截哪些请求. 步骤一: 创建SomeInterceptor拦截器组件 新建一个com.souvc.interceptor包,在该包中新建一个SomeI

Asp.net mvc 自定义全局的错误事件HandleErrorAttribute,结果无效, 原因: 1.没有在RegisterGlobalFilters 里面添加或者你要的位置添加. 2.你把这个放在另外的项目里面,没有引用System.Web.Mvc 和System.Web.Routing 这两个dll  (asp.mvc 主要实现有System.Web.Mvc.System.Web.Routing 这个两个实现,下面是查看的方法) 查看System.Web.Mvc.HandleErro

定义一个可以继承的包,在这个包里面写入自己常用的拦截器,于是就实现了全局拦截器的实现. 现在,我们定义一个专门用来继承的包: <!--专门提供前台继承的包--> <package name="my" abstract="true" extends="struts-default"> <interceptors> <interceptor-stack name="myStack">

本博客介绍的是继承Mybatis提供的Interface接口,自定义拦截器,然后将项目中的sql拦截一下,打印到控制台. 先自定义一个拦截器 package com.muses.taoshop.common.core.database.config; import org.apache.commons.lang3.StringUtils; import org.apache.ibatis.executor.Executor; import org.apache.ibatis.mapping.Bo

前台传递的参数为集合对象时,后台Controller希望用一个List集合接收数据. 原生SpringMVC是不支持,Controller参数定义为List类型时,接收参数会报如下错误: org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [java.util.List]: Specified class is an interface at org.springframework.beans.B

先说说为什么要使用springMVC的全局拦截器,比如 当我们在访问接口的时候,我们一般都会先判断这个用户是否登陆,我们就要在每个接口的前面都要判断一下,想想是不是很蛋疼,那工作量... 这时候,我们需要一个拦截器,他的作用就是,在每个请求的时候会先被它拦截,同时,还会得到request.response.请求url等等参数. 是不是很炫酷 话不多说,直接上代码 这个类是springMVC给我们实现的,只需要继承 HandlerInterceptorAdapter 类就可以了 HttpInter

转载:https://www.cnblogs.com/gdpuzxs/p/7044963.html Java类加载机制及自定义加载器 一:ClassLoader类加载器,主要的作用是将class文件加载到jvm虚拟机中.jvm启动的时候,并不是一次性加载所有的类,而是根据需要动态去加载类,主要分为隐式加载和显示加载. 隐式加载:程序代码中不通过调用ClassLoader来加载需要的类,而是通过JVM类自动加载需要的类到内存中.例如,当我们在类中继承或者引用某个类的时候,JVM在解析当前这个类的时

经过测试,原来08以上的系统自带了sysprep.exe,所以vcenter对08以上的系统直接使用自定义规范管理器即可,跟linux一样了.注意不要跟03一样写入了sn即可. vCenter可使用sysprep程序对Windows Server等产品进行后期定制,其底层的原理与Widows系统里的重封装是一样的,只是把sysprep重新封装的准备工作集成到vCenter中,并且是在通过模板部署虚拟机时进行,而不是在制作模板前进行. 下面通过对Windows Server 2008 R2 SP1

前言 上一篇文章 Spring aop+自定义注解统一记录用户行为日志 记录了 web层中通过自定义注解配合Spring aop自动记录用户行为日志的过程.那么按照分布式架构中Dubbo服务层的调用过程是否也可以实现统一记录日志?自定义日志拦截器可以实现这个需求. 需求场景 在使用Dubbo搭建的分布式项目中,服务层代码调用是这样的: 1     @GetMapping(value = "/info")22    public BaseResult userInfo() {33    

笔记: angularjs1 制作自定义图片查看器(可旋转.放大.缩小.拖拽) 2018-01-12 更新  可以在我的博客  查看我 已经封装好的 纯 js写的图片查看器插件    博客链接 懒得把它封装成插件(其实把angularjs的点击事件成js的点击事件就行了) 下面贴代码(打包好的 记得用服务器打开.火狐也行) 打包文件(百度网盘上)     链接: https://pan.baidu.com/s/1o9dMl8A 密码: n3ue 里面有个详细的demo 文件包括 angular.

一.介绍 1.除了核心功能默认内置的指令 (v-model 和 v-show),Vue 也允许注册自定义指令. 2.自定义指令的分类       1.全局指令 2.局部指令 3.自定义全局指令格式 Vue.directive(指令ID,指令定义对象) 4. 自定义局部指令格式 略 二.指令对象中的钩子函数(一个指令定义对象可以提供如下几个钩子函数) 1.bind:只调用一次,指令第一次绑定到元素时调用.在这里可以进行一次性的初始化设置. 2.inserted:被绑定元素插入父节点时调用 (仅保证