流程 1.在package中新建文件夹名为msg 2.在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下: int32 data1 float64 date2 关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件.例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: No such file or directory:而不会告诉你是哪里出错了,我曾经就遇到过这么坑的问题,所以这点需要注意. 3.修改CmakeList.

ros自定义消息可以根据自身项目需求定义和封装想要的数据类型和数据结构.具体可以参考维基百科关于ros自定义消息部分 这里我只是记录自定义消息的要点部分: 1.首先要在工作空间下功能包中创建一个msg的文件夹用于存放消息文件.创建过程可以通过手动创建,也可以通过以下命令创建 mkdir msg 2.在msg文件中添加消息文件,并在其中添加自定义消息类型.这里给出样例: object.msg package.msg  package.msg主要是对其他的消息进行了整合,在代码中更好的实现封装. 3

Traceback (most recent call last):  File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module>    import genmsg.template_tools  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_to

test_custom_particles.cpp // // Created by gary on 2019/8/27. // #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/PoseArray.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include "amcl/amcl_particles.h" #inc

创建srv文件 在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面 创建 srv文件夹 进入创建 testsrv.srv 文件 ,内容为: (srv文件和msg文件类似,唯一不同的是它包含两个部分——request和response.两部分用---分隔:) int64 A int64 B --- int64 Sum (1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件,确保里面存在这两行且去掉它们的注释:(上节已做过) <build_depend>message_ge

1ROS自定义msg类型及使用 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398 首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型) 这里为便于说明,建立一个名为test_msgs的包,用于对自定义msg类型的用法举例 2参考西工大 https://github.com/HANDS-FREE/handsfree 一.创建msg消息 首先创建一个空的package单独存放msg类型(

大家好,欢迎来到我的博客,之前写的都是比较松散的,鉴于工作的原因,之后的随笔将持续更新ROS以及linux使用方面的随笔,欢迎大家留言,相互学习 ——————————————————————————————————————————————————————————————————(分割线) 今天在学习ROS自定义消息时候出现了NO module named  em的报错,究其原因,还是因为ros默认使用ubuntu自带的python2.7的库,缺少empy模型,因此需要安装一个这样的模型就好了.

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:

一.第一种安装方式(不支持自定义消息) 第一步打开官网 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup 第二步按第一种方式安装 第三步生成arduino ros库 第四步编译arduino等等等 二.第一种安装方式的问题 一切正常了吧,但如果使用自定义数据类型,会发现source /opt/ros/indigo/setup.bash会找不到在catkin_ws中的自定义类型. 但如果使用source ca

一.ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的:提高机器人研发中的软件复用率. 1.ROS中的通信机制 松耦合分布式通信: 注意:什么是耦合.紧耦合.松耦合? 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联.在软件工程中,两个模块之间的耦合度越高,维护成本越高.因此,在系统架构的设计过程中,应减少各个模块之间的耦合度,以提高应用的可维护性. 1.2 紧耦合 紧耦合架构本质是Client/Server的模型,如下图所示: 优点是:架构简单.设计简单.开发周期短.能够快速

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:

安卓与ROS通信的现状 因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python,所以目前安卓想与ROS通信,必须借助半官方的rosjava包,而Rosjava太重了,因为它跟C++/Python一样,是一个全功能的ROS绑定,意即你可以在Java(android)平台上创建Master Node,然后其他Node(C++/Python)可以连上这个Master,进行分布式通信!这对于桌面Java或许还能接受,但对于android实在是过于复杂了. 另外,rosjava的gradle脚本太复杂,需要

1.过程 .Required CMake Version (cmake_minimum_required) //CMake 需要的版本 .Package Name (project()) //#定义工程名称 .Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) //寻找需要用到的其他 CMake packages .Message/Service/Action Generators (add_message_fil

1.发布者程序 在本节中,我们将看到如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟,使它漫无目的地巡游.这个程序的源文件称为pubvel,这个程序展示了从代码中发布消息涉及的所有要素. 其代码如下: pubvel和hello程序主要的区别都是由于发布消息的需求导致的. 包含消息类型声明     每一个 ROS 话题都与一个消息类型相关联,每一个消息类型都有一个相对应 C++头文件.你需要在你的程序中为每一个用到的消息类型包含这个头文件,代码如下所示: #include <package_

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的

ROS 2 Foxy Fitzroy(以下简称Foxy)于2020年6月5日正式发布了,是LTS版本,支持到2023年5月.本文主要根据官方的编译安装教程[1]完成,并记录编译过程中遇到的问题. 1. 系统要求 在官方给出的Foxy目标系统中,Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04) 64位是首选,本文也选择Ubuntu 20.04 64位,其他还包括Debian Linux - Buster (10).Fedora 32.Arch Linux.OpenEmbedde

前面提到了scalaz是个函数式编程(FP)工具库.它提供了许多新的数据类型.拓展的标准类型及完整的一套typeclass来支持scala语言的函数式编程模式.我们知道:对于任何类型,我们只需要实现这个类型的typeclass实例就可以在对这个类型施用所对应typeclass提供的所有组件函数了(combinator).突然之间我们的焦点好像都放在了如何获取typeclass实例上了,从而忽略了考虑为什么要使用这些typeclass及使用什么样的typeclass这些问题了.所以可能有人会问我:

// 对android和ios设备发送 JPushClient jpush = new JPushClient(masterSecret, appKey);   // 对android和ios设备发送,同时指定离线消息保存时间 JPushClient jpush = new JPushClient(masterSecret, appKey, timeToLive);   // 指定某种设备发送 JPushClient jpush = new JPushClient(masterSecret, a