ros节点只能针对特定的话题发布消息

2024-11-02

ROS学习（六）—— 理解ROS节点

一.准备工作下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器三.节点一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用

ROS节点理解--5

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut

ROS学习笔记三（理解ROS节点）

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可

ros节点启动和关闭相关

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu

针对特定XML的解析器XMLParser

(五)ROS节点

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

ROS Learning-007 beginner_Tutorials ROS节点

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

如果不空null并且不是空字符串才去修改这个值，但这样写只能针对字符串(String)类型，如果是Integer类型的话就会有问题了。 int i = 0; i!=''。 mybatis中会返回tr

mybatis 参数为Integer型数据并赋值0时,有这样一个问题: mybatis.xml中有if判断条件判断参数不为空时,赋值为0的Integer参数被mybatis判断为空,因此不执行<if test="param != null and param != ''"></if>的sql如果不空null并且不是空字符串才去修改这个值,但这样写只能针对字符串(String)类型,如果是Integer类型的话就会有问题了1 2 3 正常来说,0不为空也不是空字符

4.2 ROS节点运行管理launch文件

4.2 ROS节点运行管理launch文件关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

html小知识点汇总（浏览器导航上显示图标、div无高度时试着清除浮动、文字环绕图片、字体加粗、div按百分比分、已有的不合适的class，针对特定的标签进行修改）

1.新点击的网页,在浏览器导航上显示图标: 像这种效果: <head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1,maximum-scale=1, user-scalable=no"> <title>标题</title> <link rel=&q

Microsoft Dynamics CRM 2013 --针对特定实体,取消保存功能(包含自动保存)

AutoSave 是 Microsoft Dynamics CRM 2013 一个新特性. 但AutoSave的有效范围是[所有实体],不允许针对特定某一实体进行设置. 所以,若想针对特定实体进行设置的话,可以采用以下的方法: function preventAutoSave(econtext) { var eventArgs = econtext.getEventArgs(); if (eventArgs.getSaveMode() == 70 || eventArgs.getSaveMode

通过ros节点发布Twist Messages控制机器人--10

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

更新xcode后插件失效问题——不针对特定版本的通用解决方法

一.Xcode更新后插件失效的原理 1.每次更新Xcode后插件都会失效,其实插件都还在这个目录好好的躺着呢: ~/Library/Application Support/Developer/Shared/Xcode/Plug-ins 2.之所以插件失效,是因为每个插件只供特定UUID的Xcode使用,更新后uuid改变,于是便不能正常使用. 二.通用解决办法 1.读取当前Xcode的UUID 在终端中输入: defaults read /Applications/Xcode.app/Conte

MSSQL只能访问特定的数据库

让用户只能访问特定的数据库(MSSQL) 背景客户的SQL Server实例上有多个厂商的数据库,每个数据库由各自的进行厂进行商维护, 为了限定不同厂商的维护人员只能访问自己的数据库,现需要给各个厂商限定权限,让他们登录SQL Server只能看到授权的数据库而无法看到其他数据库. 解决方案 1.先给不同的厂商创建不同的登录名(如下以一个厂商为例) 2.将登录名加入到public服务器角色中,然后点击确定 3.将待授权的数据库的dbowner指派给该用户 Use [xjcs] go EXEC

ROS学习笔记三：编写第一个ROS节点程序

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package). 1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里

ROS-4 : ROS节点和主题

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

命令行传参是否只能针对main方法

先上结论命令行传参只能针对main方法而言,而且格式严格这里在原有主类test基础上创建了另一个类,名字为testCMD,但里面创建的方法并不是main方法,在cmd内编译后进行命令行传参,结果如下虽然cmd提示我,需要用public static void main(String[] args),但是还是想尝试其他可能猜想是不是static修饰符问题于是加上了修饰符,结果仍然是要这样猜想是不是要main名字就行于是将方法名改成main,结果需要我加上static 那把两者结合起来

4.4 ROS节点名称重名

4.4 ROS节点名称重名场景:ROS 中创建的节点是有名称的,C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称,在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称.在ROS的网络拓扑中,是不可以出现重名的节点的,因为假设可以重名存在,那么调用时会产生混淆,这也就意味着,不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次,的确,在ROS中如果启动重名节点的话,之前已经存在的节点

ROS节点开机自启的方法

ROS节点开机自启的方法(Ubuntu- melodic) 一. 使用命令 sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 安装 robot-upstart工具包二. 这里我的ros功能包的名字是beginner_tutorials, 我在功能包里创建了turtlemimic.launch文件三. 执行命令 rosrun robot_upstart install beginner_tutorials/launch/turtlemimic.launch

使用ROS节点（五）

先启动roscore roscore 为了获取节点信息,可以使用rosnode命令 $ rosnode 获取得一个可接受参数清单

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