#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os import subprocess import yaml def quat_to_angle(quat): ro

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

前言       临近毕业,整理一下之前做的东西.这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文(论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统,用于AR的Tracking部分,本博文是其中的数据采集部分).      本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下,然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式,pc订阅这些消息,进行进一步的处理.      稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意:很多手机只有单纯的三轴加速度计,并没有三轴的陀螺仪).博主用的是华为荣耀7,配备

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

最近给客户做了基于SQLServer的发布订阅的“读写分离”功能,但是某些表数据很大,经常发生某几条数据丢失的问题,导致订阅无法继续进行.但是每次发现问题重新做一次发布订阅又非常消耗时间,所以还得根据“复制监视器”的提示,找到丢失的数据,手工处理. 定位缺失数据 首先,找到出问题的同步语句,在发布服务器的“复制监视器”上事务订阅的详细信息里面,找到出错的信息 尝试的命令: rollback tran (事务序列号: ) 错误消息: 应用复制的命令时在订阅服务器上找不到该行. (源: MSSQLS

原文:SQL Server 复制 - 发布订阅(SQL Server 数据同步) SQL Server的同步是通过SQL Server自带的复制工具来实现的,分发布和订阅2大步. A,复制-发布 发布之前,需要设置好几个前置条件,发布属性和快照位置.发布主要是设置发布数据库,如未设置,所有的发布,订阅可正常进行,也可通过快照同步,但是却无法在后面的修改中实时同步. 其次,设置快照位置.快照位置设置是在“分发服务器属性”中的发布服务器设置.如果设置的位置不能被订阅机访问,订阅是最好采用发布机推送订

Sql2008 r2使用公布和订阅方式同步数据 因为非常多图片 本篇没有图片 详情能够进入下载页  http://download.csdn.net/download/yefighter/7603741 1:公布服务器:公布方 sql2008 r2 iis7.5 windows server 2008 请登入服务器进行操作 不要用sqlserver远程连接 必须开启sqlserver agent服务以及开机自己主动启动 右键属性 打开sqlserver 点击新建本地公布 第一次公布的时候 会提示

一.将hive表数据查询出来转为json对象输出 1.将查询出来的数据转为一行一行,并指定分割符的数据 2.使用UDF函数,将每一行数据作为string传入UDF函数中转换为json再返回 1.准备数据 2.查询出来的数据转为一行一行,并指定分割符的数据 3.准备UDF函数 package com.laotou; import org.apache.hadoop.hive.ql.exec.UDF; import org.json.JSONException; import org.json.JS

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.

https://github.com/robopeak/rplidar_ros/blob/master/src/client.cpp /*   * Copyright (c) 2014, RoboPeak   * All rights reserved.   *   * Redistribution and use in source and binary forms, with or without   * modification, are permitted provided that t

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

1. 编写talker代码 vim ..../src/talker.py #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) #调用publisher函数 创建发布节点 ,定义数据类型, #queue_size参数是当

Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程.学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧. 1.安装ros_qtc_plugin 首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可.同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装.安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可. 2.ROS工程建立 2.1.新建工作区,点击New Project 选择Other

Json转java所需Jar包: commons-beanutils-1.8.0.jar,commons-collections-3.2.1.jar,commons-lang-2.5.jar,commons-logging-1.1.1.jar,ezmorph-1.0.6.jar,json-lib-2.4.jar  下载地址:https://pan.baidu.com/s/1qHhYMDLsk95D7pYeyGTfjg     提取码:ddso HttpClient所需Jar包: httpclie

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877 发射结点 my_publisher #include <ros/ros.h> #incl

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877

1.或者源码安装包 #wget http://download.redis.io/releases/redis-4.0.6.tar.gz 2.解压源码包 #tar -zxf redis-4.0.6.tar.gz 3.编译 #cd redis-4.0.6 #make #make test 4.运行 # cd scr     说明:命令都在src内 #./redis-server --port 7878    说明:自定义7878端口启动,默认6379 成功界面: 5.发布与订阅 发布消息: pub

问题还原,如图所示,我们要筛选所有SHDP 为北京翠微KR的数据. 1. 筛选DataTable微软为我们提供了一个方法DataTable.Select(),其用法如下: 1)  Select()——获取所有 System.Data.DataRow 对象的数组:2)  Select(string filterExpression)——按照主键顺序(如果没有主键,则按照添加顺序)获取与筛选条件相匹配的所有 System.Data.DataRow 对象的数组:3)  Select(string fi

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d