ros跑正方形路径导航

2024-08-17

ROS--导航、路径规划和SLAM

一.用move_base导航走正方形 1. roscore 2.执行 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 然后 roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 接着 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz 然后: rosrun rbx1_nav move_base_square.py 二.避开模拟障碍物 1. roscore

除了ROS，机器人定位导航还有其他方案吗？

利用ROS进行机器人开发,我想大多数企业是想借助ROS实现机器人的导航.定位与路径规划,它的出现大大降低了机器人领域的开发门槛,开发者无需向前人一样走众多弯路,掌握多种知识才能开始实现机器人设计的梦想,他们可以利用ROS的基础框架配合选定的功能包快速实现系统原型,从而让开发人员将重心集中于核心算法研究上,当然用户也可以单独选用某些功能包,将其集成在已有的产品中,实现特定功能.那么机器人定位导航除了借助ROS实现,还有其他方案吗?在公布另一种自主定位导航方案前,我们先来了解下ROS机器人操作系统的

Android中Google地图路径导航，使用mapfragment地图上画出线路(google map api v2)详解

在这篇里我们只聊怎么在android中google map api v2地图上画出路径导航,用mapfragment而不是mapview,至于怎么去申请key,manifest.xml中加入的权限,系统中需要的google play services等另行查看资料,沦落凡间不详述. 参考:https://developers.google.com/maps/documentation/android/intro 首先我们在Activity上加载一个GoogleMap,然后再在Map上画上标记和路

Bootstrap入门Demo——制作路径导航栏

今天在在群里聊天的时候看到一仅仅程序猿发了一张用Bootstrap做的界面.感觉挺好看.然后去官网看了下组件.发现都挺美丽的,然后看到了路径导航栏,刚好要做这个东西,然后就下了Bootstrap的源代码看了看. 一,源代码文件简单介绍下载完源代码之后,我们肯定是想着先把源代码中的Demo先执行下看看.可是.看着这么多英文的东西还是非常迷茫,所以,从总体上熟悉下都有什么东西还是非常有必要的. 二,怎样引入的问题如今非常多UI框架都是基于Jquery的.所以.在使用之前,假设须要,一定要先引入j

C#+ZXing.dll生成手机路径导航二维码

1.原谅我先写点废话哈这两天用C#写一个C端的软件,甲方提出一个很无理的需求(在C端的程序中实现路径导航,关键是这个程序最终是运行在物理隔绝的电脑上的……),头疼了好几天,领导突然想到可以把坐标+百度API的网址直接生成一个二维码,然后使用手机的百度地图一扫,直接就是路径导航界面,问题解决了!!! 2.这里进入正题: (1)生成二维码需要使用ZXing.dll,因此需要实现下载你所需版本的dll(具体的下载方法可以在管网下载,也可以使用VS的NuGet管理包). (2)这一步就直接上代码了(这

django创建路径导航

路径导航 : 1.怎样设置需要登录但又不需要验证权限的路径 : 在settings中定义一个列表,列表中以正则的方式放入需要登录但无需验证的权限的项.在中间件中进行循环访问,如有符合的项,立即return即可,但要注意中间件中定义的其它必须项,可设置为None. request.current_menu_id = None request.breadcrumb_list = [{'title': '首页', 'url': '/index/'}] #

Django-权限管理与路径导航

1.url权限管理设计表 1.设计表系统一共有多少个路径: 有哪些用户使用: 用户在公司的角色: 对角色进行权限分配(什么样的角色可以访问什么样的路径): 2.往表中添加数据,分配角色权限 3.登录成功,设置session,并将该用户可以访问的url从表中取出保存在session中, 4.设置中间件rocess_request, 设置白名单放行登录和admin: 以admin开头的所有路径都放行 # 设置白名单放行 for i in ["/login/","/regist

GIS应用|快速开发在线路径导航应用

导航应用可用于路径规划及仿真,并且常作为一个重要模块融入到各类企业管理业务中,如面向物流管理.商品配送.车辆监控等场景,那么如何开发一个简单的在线路径导航应用呢?SuperMap Online为您解答~ 在线路径导航应用 1.申请密钥选取服务,添加底图并设置参数 SuperMap Online提供了多种云分析API,包括正/逆地理编码.路径导航.坐标转换和本地搜索等.开发者可以通过HTTPS形式发起检索请求,获取返回JSON或XML格式的检索数据,可以基于此开发JavaScript.C#.C++

室内地图1：从CAD到Map（画图，发布，路径导航）

首先这个教程整理,比较偏细节. 因为我本身不是做GIS,所以可能有点流水账,当然错漏难免,恳请指正. 当我们做定位的时候,想要可视化展示,室外当然可以直接使用google,百度的底图.对于室内,有两种方法: 1.单独可视化展示可以直接通过简单的底图jpg图片进行,只需要实现jpg像素坐标到你定位坐标的转换即可. 2.如果还想要想要室内的map matching, 甚至想要路径规划(导航)都需要矢量地图生产了发布了. 本文这里只讲比较简单的基于ArcMap/ArcServer(英文版)的实现方法和

ROS(indigo)RRT路径规划

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

百度语音识别在ROS下的应用-导航

先去wiki下载百度的ros语音识别包:http://wiki.ros.org/baidu_speech 里面包含语音识别voice和speak的node节点,不过voice_node里面有一个小的错误,不知道是不是我的机器的问题, 跑起来总是会出错.后面改了之后就ok了.具体: 原版的len()没有“”,会报错,加了后就ok了,现在可以使用语音的命令让机器人随便跑了

ros 查找包路径

rospack find 包名

Bootstrap路径导航

@{ Layout = null;}<!DOCTYPE html><html><head> <meta name="viewport" content="width=device-width" /> <title>Index</title> <link href="~/Bootstrap3.3.7/css/bootstrap.min.css" r

ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGo

Ros学习——导航

1.导航框架在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的. navf

ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分. 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用. 在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是: (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置: (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图: (3) amc

ROS源码解读(一)--局部路径规划

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法,理论上来说分别对应base_local_planner和dwa_local_planner两个包,但其实dwa的大部分代码都放在了base_local_planner包里面. 框架以上接口是局部规划的核心,简单来说: Trajecto

Ros学习——值得学习的package

RViz是一款强大的可视化工具,它允许你查看机器人中的传感器和内部状态. TF程序包(package)提供在机器人所使用到的各种坐标系之间的变换功能,并保持跟踪这些变换的变化. actionlib - actionlib 程序包(package)为可抢占式的任务提供一个标准接口,并广泛应用在ROS中的“高层次”程序包(packages)中. navigation - 2D 导航: 绘图及路径规划. MoveIt - 用来控制机器人的手臂. 在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是: (1) mo

DWA局部路径规划算法论文阅读：The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance。

DWA(动态窗口)算法是用于局部路径规划的算法,已经在ROS中实现,在move_base堆栈中:http://wiki.ros.org/dwa_local_planner DWA算法第一次提出应该是1997年,发在了<IEEE Robotics and Automation Magazines>上路径规划算法主要包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划主要用于动态环境下的导航和避障,对于无法预测的障碍物DWA算法可以较好地解决.DWA算法的优点是计算负复杂度较低,由于考虑到速度和加速度的

Angular2 小贴士 RouterLink 导航

AngularJS的路由一直是学习的一大难点,我们只能边看边学边掌握,边看边学边推翻.今天我们来看一下在angular2中通过routerLink实现导航的几种方式,以及各自的优缺点. Angular2的路由模块来自@angular/router,这不包含在angular2的核心模块中.所以如果我们想要学习angular2的路由功能,必须导入该模块. 我们自己的最佳实践就是不断的推翻自己的过程,痛苦并痛苦着. 我自己总结的几种导航方式: 1 <a routerLink='/dashboard/h

QT下调试基于ros的catkin项目

1.首先告诉qt ros的搜索路径,通过修改qt creator 桌面启动程序来实现 sudo gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop 修改 Exec 变量一行,在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ,保存并退出.添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方

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