原创:未经同意,请勿转载 我们在windows 通过USB连接串口,在设备串口中可以观测到COM0或者COMx.当我们插入不同的USB口时会显示不同的COM. 在UBUNTU下,ROS下接收串口信息时,也需要设置COM接口,特别是当有两个串口接入的时候,需要区分对应COM端口号. 接下来我们就来解决在ROS下串口变动的问题,通过软连接固定COM口. 1.首先我们打开一个终端,输入如下命令: ll /dev 出现如下: 发现里边没有关于USB COM信息,这是因为我们还没有接入串口. 2. 我们将

网络搜集 一. 按VPN的协议分类 VPN的隧道协议主要有三种,PPTP,L2TP和IPSec,其中PPTP和L2TP协议工作在OSI模型的第二层,又称为二层隧道协议:IPSec是第三层隧道协议,是最常见的协议. 二. 按VPN的应用分类 1) Access VPN(远程接入VPN):客户端到网关,使用公网作为骨干网在设备之间传输VPN的数据流量 2) Intranet VPN(内联网VPN):网关到网关,通过公司的网络架构连接来自同公司的资源 3) Extranet VPN(外联网VPN):与

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 为了不让我们的usb设备在使用时,由于设备节点注册的ID不同,设备名称会不同,设备如何在 Linux 中永久修改 USB 设备权限. 1.创建一个脚本文件 touch create_dashgo_udev.sh 2.在文件中添加如下内容 echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}==&

查看有哪些设备连接在你的电脑上 lsusb 得到如图: 查看usb串口上连接的信息,得到不一样的信息 dmesg | grep ttyS* 我使用了一个usb扩展器,这边可以看到,被连接在ttyUSB0上的就是我的usb扩展器,我在上面连接了3个外接设备,都是被连接在ttyUSB0上. 如何绑定设备到具体的usb串口 udev 是通过内核产生设备名增加别名的方式来达到 不管设备连接的顺序而维持一个统一的设备名.内核通常会产生自定义的设备名 如sda1 sdb1等 ,但是udev可以通过设备的其他

以上节tts语音输出为例 下载sdk链接:http://www.xfyun.cn/sdk/dispatcher 1.下载SDK,解压: 2.在ROS工作空间下创建一个Package: catkin_create_pkg tts_voice rospp rospy std_msgs 3.将SDK文件夹中的头文件,即下载的SDK文件夹中include文件夹下的 .h文件拷贝至tts_voice/include/下: 4.将SDK文件夹中sample/tts_sample中的xf_tts.cpp文件拷

一.首先移植c++ boost 库: 1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压. 2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执行下面的命令: $ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安装在 /usr/local 下. 我安装在 /home/xzz/boost_1_56_0目录下: $ .

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 一.首先移植c++ boost 库: 1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压. 2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执行下面的命令: $ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安

ros和Android :first-child { margin-top: 0; } blockquote > :last-child { margin-bottom: 0; } img { border: 0; max-width: 100%; height: auto !important; margin: 2px 0; } table { border-collapse: collapse; border: 1px solid #bbbbbb; } td, th { padding: 4

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

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摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s

有很多 的时候我们使用别人的程序包.然后添加东西的时候缺少什么东西,会使程序编译不过去,甚至无法运行,接下来介绍一下cmakelist.txt 的每一行的作用.为了以后添加和修改方便. 2.整体结构和订购您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式,否则您的包将无法正确构建. 配置中的顺序计数. 所需CMake版本(cmake_minimum_required) 软件包名称(project()) 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包(find_package()) 启用Py