ros 利用 make_plan 规划起点到目标点的路径

2024-10-19

利用 make_plan 规划起点到目标点的路径，并且发布出去

geometry_msgs::PoseStamped Start; Start.header.seq = ; Start.header.stamp = Time(); Start.header.frame_id = "map"; Start.pose.position.x = x1; Start.pose.position.y = y1; Start.pose.position.z = 0.0; Start.pose.orientation.x = 0.0; Start.pose.or

[LeetCode] All Paths From Source to Target 从起点到目标点到所有路径

Given a directed, acyclic graph of N nodes. Find all possible paths from node 0 to node N-1, and return them in any order. The graph is given as follows: the nodes are 0, 1, ..., graph.length - 1. graph[i] is a list of all nodes j for which the ed

ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGo

SDUT OJ 图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数（vector二维数组模拟邻接表+bfs , *【模板】）

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【强化学习】1-1-2 “探索”(Exploration)还是“ 利用”(Exploitation)都要“面向目标”(Goal-Direct)

title: [强化学习]1-1-2 "探索"(Exploration)还是" 利用"(Exploitation)都要"面向目标"(Goal-Direct) categories: - Reinforcement Learning - RL-An Introduction keywords: - Trade-Off - Exploration - Exploitation - Goal-Direct - 平衡 - 探索 - 利用 - 目标导向 t

ROS机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.

hdoj 2196 Computer【树的直径求所有的以任意节点为起点的一个最长路径】

Computer Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 4440 Accepted Submission(s): 2236 Problem Description A school bought the first computer some time ago(so this computer's id is 1). Du

ROS中make_plan服务的使用

路径规划:从一个点到另一个点,规划出最优的路线.用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan) 服务名为move_base_node/make_plan nav_msgs/GetPlan api: # Get a plan from the current position to the goal Pose # The start pose for the plan geometry_msgs/PoseStamped start # The final pose

JAVA根据A星算法规划起点到终点二维坐标的最短路径

工具类 AStarUtil.java import java.util.*; import java.util.stream.Collectors; /** * A星算法工具类 */ public class AStarUtil { private int[][] NODES; public AStarUtil(int[][] NODES) { this.NODES = NODES; } public AStarUtil() { } public static final int STEP =

[转]基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数（sdut 2830)邻接边表

http://acm.sdut.edu.cn/sdutoj/problem.php?action=showproblem&problemid=2830 题目描述在古老的魔兽传说中,有两个军团,一个叫天灾,一个叫近卫.在他们所在的地域,有n个隘口,编号为1..n,某些隘口之间是有通道连接的.其中近卫军团在1号隘口,天灾军团在n号隘口.某一天,天灾军团的领袖巫妖王决定派兵攻打近卫军团,天灾军团的部队如此庞大,甚至可以填江过河.但是巫妖王不想付出不必要的代价,他想知道在不修建任何通道的前提下,部

图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数

http://acm.sdut.edu.cn/sdutoj/problem.php?action=showproblem&problemid=2830 简单bfs #include <stdio.h> #include <string.h> #include <algorithm> #include <queue> using namespace std; ; int head[N],vis[N]; ; struct Edge { int u,v;

Algorithm-多目标优化-博文路径

参考博文: 多目标进化算法(MOEA)概述: https://blog.csdn.net/qithon/article/details/72885053 多目标优化问题的算法及其求解: https://blog.csdn.net/paulfeng20171114/article/details/82454310 多目标优化-测试问题及其Pareto前沿: https://blog.csdn.net/qithon/article/details/78645090 多目标优化问题中常见分解方法的理

【转载】利用shell脚本获取一个文件的绝对路径readlink

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Raphael 目标点沿路径不断移动

<!DOCTYPE html><html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>Raphaël · Gear</title> <link rel="stylesheet" href="demo.css" media="screen"> <link rel=&qu

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）[转]

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com). 1 导入机械臂的三维模型 2 (正/逆)运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 (正/逆)动力学仿真 6 控制方法的验证不妨先看几个例子: 逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹 (平移)零空间运动无论你是

HDU2067/HDU1267 /HDU1130 递推

小兔的棋盘 Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 9447 Accepted Submission(s): 4879 Problem Description 小兔的叔叔从外面旅游回来给她带来了一个礼物,小兔高兴地跑回自己的房间,拆开一看是一个棋盘,小兔有所失望.不过没过几天发现了棋盘的好玩之处.从起点(0,0)走到终点(n

hihocoder 1343 : Stable Members【拓扑排序】

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图论篇3——最短路径 Dijkstra算法、Floyd算法

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ros局部路径规划-DWA学习

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