在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/10QD7yp7JFV9H9Ni.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者科技剪刀手,思岚科技技术顾问. 随着这两年国内机器人的升温,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.为了实现这一功能,不少厂家选择采用机器人操作系统ROS(Robot Operation System),今天我们就聊一聊ROS系统. 什么是ROS? ROS系统起源于2007年,斯坦福大学人工智能实验室与机器人

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使

1.过程 .Required CMake Version (cmake_minimum_required) //CMake 需要的版本 .Package Name (project()) //#定义工程名称 .Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) //寻找需要用到的其他 CMake packages .Message/Service/Action Generators (add_message_fil

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网.另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization 概述 fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口.在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法. 具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点

前言 NS_CLASS_AVAILABLE(10_6, 2_0) @interface CLLocationManager : NSObject 1.CoreLocation 定位 配置 1.在 iOS7 及以前的版本,如果在应用程序中使用定位服务只要在程序中调用 startUpdatingLocation 方法应用就会询问用户是否允许此应用是否允许使用定位服务,同时在提示过程中可以通过在 info.plist 中配置通过配置 Privacy - Location Usage Descripti

iOS开发拓展篇—CoreLocation定位服务 一.简单说明 1.CLLocationManager CLLocationManager的常用操作和属性 开始用户定位- (void)startUpdatingLocation; 停止用户定位- (void) stopUpdatingLocation; 说明:当调用了startUpdatingLocation方法后,就开始不断地定位用户的位置,中途会频繁地调用代理的下面方法 - (void)locationManager:(CLLocation

定位于定位优化 1.定位的方案 最近在做项目, 遇到了一个问题就是如何让iOS7~~iOS9的定位.因为项目需求只是需要获取用户所在的城市, 而不用十分具体详细的精确定位, 服务端考虑用区号, 作为标识,但是看了百度的SDK, 不忍吐槽.最后决定用高德的SDK进行定位的开发.高德的定位SDK也是基于CoreLocation框架进行二次的开发, 但是其提供具体的区号, 十分方便与服务端进行相应的逻辑开发.如果用原生的, 在大陆可能存在各种各样的问题, 因为大陆的iphone手机有韩版, 日版, 欧

在WEB自动化测试过程中,经常会遇到这样的问题: 元素定位到了,但是点击无效?有人可能会问了,怎么判断元素定位到了,这个问题很好判断 1.给元素加高亮显示 self.driver.execute_script( "arguments[0].setAttribute('style', arguments[1]);", element, "border: 2px solid red;" #边框border:2px; red红色 ) arguments[0] 这个参数,可

一.简单说明 1.CLLocationManager CLLocationManager的常用操作和属性 开始用户定位- (void)startUpdatingLocation; 停止用户定位- (void) stopUpdatingLocation; 说明:当调用了startUpdatingLocation方法后,就开始不断地定位用户的位置,中途会频繁地调用代理的下面方法 - (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdat

一般来说bug大多数存在于3个模块: 1.前台界面,包括界面的显示,兼容性,数据提交的判断,页面的跳转等等,这些bug基本都是一眼可见的,不太需要定位,当然也不排除一些特殊情况,本身数据传过来的时候就有问题,所以显示会出问题的情况(这个后面会说到). 2.后台程序,包括前台调用的接口,中间层缓存和转发数据,定时任务脚本异步处理数据,程序之间的相互调用等等,而这些bug往往都是不可见的,有可能在功能上体现,也有可能隐藏的深处不易发现,这时候就要通过一些辅助工具以及人工的判断去定位了. 3.数据库,

1.前言 发现在很多的社交软件都引入了地图和定位功能,如果我们要想实现这两大功能,需要利用到两个框架:MapKit和CoreLocation   我们先来看看CoreLocation框架:   它可以使用硬件设备来进行定位服务,不需要地图,精度相对略差,省电.   而MapKit框架:   能够使应用程序做一些地图展示与交互的相关功能,必须有地图,精度相对较高,费电.   下面我就说说它的能实现的一些常用功能 2.地图常见操作 @property (weak, nonatomic) IBOutl

原文发表于百度空间,2008-11-02========================================================================== 先定义一下用到的几个变量:char *hModule=NULL;//映射后的基址PIMAGE_OPTIONAL_HEADER pOptHeader;//扩展头PIMAGE_DATA_DIRECTORY pRelocTable=NULL;//指向重定位表PIMAGE_BASE_RELOCATION pReloc

一.LBS(定位)的使用 1.使用框架Core Location 2.CLLocationManager (1)CoreLocation中使用CLLocationManager对象来做用户定位 (2)CLLocationManager的常用操作 <1>开始用户定位 - (void)startUpdatingLocation; <2>停止用户定位 - (void) stopUpdatingLocation; <3>当调用了startUpdatingLocation方法后,

这是一个数字密码,要能够智能的跳转到文本的某个位置,就需要通过JS来控制跳转! 1.onkeyup监听 <input class="put" id="number-password-input" type="tel" maxlength="12" tabindex="6" onkeyup="dealKeyup(this);"> 2.智能判断 // 光标定位 function

当我们在写自动化测试脚本的时候,传统情况下一定要知道元素的属性,如id.name.class等.那么通过AI的方式定位元素可能就不需要知道元素的属性,评价人对元素的判断来定位,比如,看到一个搜索框,直接使用ai:search来定位, 或者我想定位一个关闭按钮,之直接使用 ai:close,我们并不需要知道这搜索框和关闭按钮的属性. appium 通过插件的方式可以支持AI定位.为体验一个这种定位方式我花了两周时间. 系统要求 首先,需要一些系统依赖项来处理图像. macOS brew insta

test_custom_particles.cpp // // Created by gary on 2019/8/27. // #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/PoseArray.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include "amcl/amcl_particles.h" #inc

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu