ros 指令获得move_base的状态

2024-10-31

ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGo

ROS naviagtion analysis: move_base

博客转载自:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123 这是navigation的第一篇文章,主要通过分析ROS代码级实现,了解navigation.本文从move_base入手. 机器人导航主要框架 Navigation Stack主要组成部分:move_base 用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数: move_base::MoveBase move_base( tf ); 以下分析move_base的

令状态寄存器访问指令（MRS,MSR）

ARM中有两条指令用于在状态寄存器和通用寄存器之间传送数据. 针对32位的ARM处理器,状态寄存器就是一个32位长的寄存器.每个位的含义如下图: 分成了4部分: 1,条件标志位 N(Negative), Z(Zero), C(Carry), V(Verflow)统称为条件标志位.ARM指令可以根据CPSR中的这些条件标志位来选择性的执行. 2,Q标志位 ARM v5的E系列处理器中,CPSR的bit[27]称为Q标志位.主要用于指示增强的DSP指令是否发生了溢出. 3,控制位 I, F, T以及

Navigation源码（一） move_base最全解析

一.概述目测是全网最全的解析,花了几个小时通读并整理的,供大家参考学习. 概况的话可以看下古月居 https://www.guyuehome.com/270,其实它是翻译官方的,英语ok的可以去ros wiki翻看原版. 重点:navfn包全局规划(Dji算法).base_local_planner包局部规划(Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法) 二.move_base.h #ifndef NAV_MOVE_BASE_ACTION

ROS 不能再详细的安装教程

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了... 对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的. 所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后

深入理解计算机系统（4.1）---X86的孪生兄弟，Y86指令体系结构

引言各位猿友们好,计算机系统系列很久没更新了,实在是抱歉之极.新的一年,为了给计算机系统系列添加一些新的元素,LZ将其更改为书的原名<深入理解计算机系统>.这本书非常厚,而且难度较高,LZ看了很久才看了四章.当然,这跟LZ最近很久没翻书有关系,最近公司的事情比较多,可让LZ愁了个愁,尤其是招人的事一直不太顺利,很多工作无法展开,也让LZ的心中一直压着一块大石. 不过事情多了,就意味着责任大了,因此LZ最近经常回家自己研究公司所用的框架,以期了如指掌,可以应付各种随即事件.这耽误了LZ不少功夫

AngularJS模型 ng-model 指令

ng-model 指令用于绑定应用程序数据到 HTML 控制器(input, select, textarea)的值. ng-model 指令可以将输入域的值与 AngularJS 创建的变量绑定.例如: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <script src="http://cdn.static.runoob.com/libs/angular.js

【AngularJS学习笔记】01 指令、服务和过滤器

AngularJS 指令是扩展的 HTML 属性,带有前缀 ng-. 比如: ng-app 指令初始化一个 AngularJS 应用程序.注意ng-app一般为空,如果值不为空,就得加这样一句代码var app = angular.module('名字', []); ng-init 指令初始化应用程序数据. 这个在之前已经说过了,下面讲一下之前没讲到的. ng-repeat指令与ng-options指令  <div ng

ARM状态和THUMB状态

ARM处理器的工作状态在ARM的体系结构中,可以工作在三种不同的状态,一是ARM状态,二是Thumb状态及Thumb-2状态,三是调试状态. <嵌入式系统开发与应用教程(第2版)>上介绍说:有两种状态ARM状态和Thumb状态,当时初学甚为不解,现在一知半解时再看忽然想到了显示中的例子: ARM核就好比一个高中学校,那种包含普通高中和职业高中的.普通高中就相当于ARM状态,职业高中就相当于Thumb状态,这样还不能理解的话:可以认为泡泡卡丁车中普通模式和加速模式,,卡丁车加速要等到集气管

常用ARM汇编指令

常用ARM汇编指令 [日期:2012-07-14] 来源:Linux社区作者:xuyuanfan77 [字体:大中小] 在嵌入式开发中,汇编程序常常用于非常关键的地方,比如系统启动时初始化,进出中断时的环境保护,恢复等对性能有要求的地方. ARM指令集可以分为六大类,分别为数据处理指令.Load/Store指令.跳转指令.程序状态寄存器处理指令.协处理器指令和异常产生指令.ARM指令使用的基本格式如下:〈opcode〉{〈cond〉}{S} 〈Rd〉,〈Rn〉{,〈ope

ng-model 指令

ng-model 指令绑定 HTML 元素到应用程序数据. ng-model 指令也可以: 为应用程序数据提供类型验证(number.email.required). 为应用程序数据提供状态(invalid.dirty.touched.error). 为 HTML 元素提供 CSS 类. 绑定 HTML 元素到 HTML 表单. 双向绑定 <div ng-app="myApp" ng-controller="myCtrl"> 名字: <inpu

[置顶] ARM指令集和常用寄存器

1) ARM指令集 32位的 ARM指令和 16位的Thumb指令 1,寄存器寻址 MOV R1, R2 //将寄存器R2的值传给寄存器R1 2,立即寻址 MOV R0, #0XFF00 //数据包含在指令中 3,寄存器偏移寻址 MOV R0, R2, LSL #3 //R2的值左移3位,结果放入 R0中即 R0 = R2 * 8 LSL逻辑左移. LSR逻辑右移. ASL算术左移. ASR算术右移. ROR循环右移.RRX带扩展的循环右移 4,寄存器间接寻址 LDR R1, [R2

ROS零门槛学渣教程系列前言

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使

Microsoft SQL - 指令

exec指令查询数据库详细状态 exec sp_helpdb 数据库名称修改数据库名称 exec sp_rename oldname,new_name 查看表状态 exec sp_help 表名称查看约束状态 exec sp_helpConstraint 约束标识名称查看视图属性 exec sp_help 视图名称重命名视图 exec sp_rename 视图原名称,视图新名称查看视图代码 exec sp_helptext 表名称.视图名称查询系统表对象所有以ddl语句创建的对象

Dockerfile的HEALTHCHECK指令

容器实例的状态虽然是up,但不能保证里面的进程一定是监控的.我门可以借助HEALTHCHECK指令来做监控状态检查 HEALTHCHECK指令有两种形式: HEALTHCHECK [OPTIONS] CMD command:通过在容器内运行一个命令来检查容器健康情 HEALTHCHECK NONE:禁用从base镜像继承的任何healthcheck HEALTHCHECK指令告诉Docker如何检查容器中的进程是否工作正常. 当一个容器设置了healthcheck之后,除了正常的up状态,它多了

ROS安装与卸载

1 版本选择 ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统. 而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看着办! 首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不推荐也不认同更不接受大家使用虚拟机.之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了... 1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应即便是大兄弟

汇编，浮点运算符，fldpi,fmul等指令说明.

协处理器指令系统协处理器共有68条不同的指令,汇编程序在遇到协处理器指令助记符时,都会将其转换成机器语言的ESC指令,ESC指令代表了协处理器的操作码. 协处理器指令在执行过程中,需要访问内存单元时,CPU会为其形成内存地址.协处理器在指令执行期间内利用数据总线来传递数据.80287协处理器利用I/O地址00FAH-00FFH来实现其与CPU之间的数据交换,而80387~Pentium系列芯片,则是利用I/O地址800000FAH-800000FFH来实现这两者之间的数据交换. 一．指令操作符

开始逆向objc基础准备（一）简单认识一下arm32，以及与x86汇编指令类比

ARM32体系中有31或33个通用寄存器,没有特定的某种态下有r0-r15一共16个寄存器,快速中断态下有另一组r8-r12备份寄存器,在用户态和系统态之外其它态下都各自有一组r13-r14备份寄存器,总共33个寄存器,在特定的态下会使用其各自的特有的备份寄存器.一般用户态常用的通用寄存器为r0-r12.而r13用作堆栈指针sp,r14用作返回地址lr,r15用作程序计数器pc. 另外还有一个状态寄存器CPSR,在用户态和系统态还各自有一个用于备份的SPSR寄存器,用于在退出其它态时恢复CPSR

二、冯式结构与哈佛结构及ARM处理器状态和处理器模式

2.1 冯式结构与哈佛结构 2.1.1 两者的区别如果是独立的存储架构和信号通道那就是哈佛结构,否则就是冯式结构结构与是否统一编址没有关系,也与 CPU 没有关系,与计算机的整体设计有关 CACHE 的引入(CPU 内部哈佛结构) 总结:高性能单片机的为冯式结构,单片机为哈佛结构 8086 冯式结构相同存储(RAM) 相同的通道统一编址 STM32F103 哈佛结构不同的存储(ROM/RAM) 不同的通道统一编址 8051 改进型的哈佛结构不同的存储(ROM/RAM) 相同的通道

AngularJS ng-model 指令

AngularJS ng-model 指令 ng-model 指令用于绑定应用程序数据到 HTML 控制器(input, select, textarea)的值. 代码示例如下: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <script src="http://cdn.static.runoob.com/libs/angular.js/1.4.6/angula

对状态字的理解尤其是首次检测位“/FC”的想法

状态字 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO /FC 问题1 关于首次检测位"/FC"我的理解首先必须一个前提:状态字是用于存储指令执行后的状态或者结果. S7-200等PLC用LD和LDI表示电路块开始的常开触点和常闭触点,S7-300没有这样的指令,所以得想办法. 于是它引入了状态字"/FC" 解决这一问题. 我的理解是当一个指令执行完

ros 指令获得move_base的状态

热门专题