联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/79576508 https://answers.ros.org/question/60239/how-to-extract-and-use-laser-data-from-scan-topic-in-ros-using-c/ https://answers.ros.org/question/149256/subscribe-laserscan/ 目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息

最近碰到了消息时间戳的问题,于是花了一些功夫研究了一下,特此记录一下.   Kafka消息的时间戳 在消息中增加了一个时间戳字段和时间戳类型.目前支持的时间戳类型有两种: CreateTime 和 LogAppendTime 前者表示producer创建这条消息的时间:后者表示broker接收到这条消息的时间(严格来说,是leader broker将这条消息写入到log的时间)   为什么要加入时间戳? 引入时间戳主要解决3个问题: 日志保存(log retention)策略:Kafka目前会定

ActiveMQ版本:5.12 JDK版本:1.8 ===================== 使用ActiveMQ过程中,在管理界面查看消息详情,发现报错: 查看日志信息,报错如下: 2017-11-29 16:29:08,020 | WARN | /admin/message.jsp | org.eclipse.jetty.servlet.ServletHandler | qtp68389885-53 org.apache.jasper.JasperException: PWC6033: U

服务端: 1.获取EndpointImpl对象 2.调用EndpointImpl对象中的方法获取In拦截器 3.调用EndpointImpl对象中的方法获取out拦截器 4.添加自己的In拦截器与Out拦截器 LogginInInterceptor:查看收到的消息包 LoggOutInterceptor:查看发出去的消息包 客户端: 需要导入cxf的7个jar包: 1.获取client对象 Client client=ClientProxy.getClient("ws服务组件代理对象"

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREAM.ROS_ERROR_STREAM.ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高) C++代码: #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "hello_ro

使用rqt_image_view命令,查看摄像头是否正常输出图像

修改消息队列大小: root:用户: /etc/sysctl.conf kernel.msgmnb =4203520 #kernel.msgmnb =3520 kernel.msgmni = 2878 保存后需要执行 sysctl -p ,然后重建所有消息队列 ipcs -q   :  显示所有的消息队列 ipcs -qt :   显示消息队列的创建时间,发送和接收最后一条消息的时间 mas@[172.16.9.38:/mas]$ ipcs -qt ------ Message Queues S

消息动态图 rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形. rosrun rqt_graph rqt_graph 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示. 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信. 消息的查看 //查看当前已经发布的消息 rostopic list

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 :(msg) 下面我们来介绍具体步骤: 1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件: $ cd ~/catkin_ws/src/begin

Linux系统下查看某文件修改的时间戳查看文件时间戳命令:stat awk.txt File: `awk.txt' Size: 20              Blocks: 8          IO Block: 4096   regular file Device: 801h/2049d      Inode: 380730      Links: 1 Access: (0644/-rw-r--r--) Uid: (    0/    root)   Gid: (    0/    roo

1. JMS消息的类型.消息头和消息属性 消息类型: StreamMessage MapMessage TextMessage ObjectMessage BytesMessage JMS消息中的消息头和消息属性本质上都是一系列的key-value对,消息头的所有key都是标准的.固定的:消息属性的key和value都可以随意定义. // 为JMS消息设置一个自定义属性 msg.setStringProperty("ConType", "txt"); 2. JMS消

平常配置表中,经常需要用到时间配置,比如活动开始结束.从可读性上,我们喜欢2017-04-27 17:00:00,从程序角度,我们喜欢用1493283600.前者是包含时区概念的,而后者市区无关,所以一般推荐直接使用数字时间戳格式来配置. 实际配置时,之前一直用MySQL的FROM_UNIXTIME()和UNIX_TIMESTAMP函数,或者使用网页工具进行时间戳查看转换,还是十分繁琐的.突然想到为什么不直接写个插件,在编辑器里查看转换就好了.参考了网络上的一些示例并查阅了Sublime的相关A

查看文件时间戳命令:stat awk.txtFile: `awk.txt'Size: 20  Blocks: 8  IO Block: 4096  regular fileDevice: 801h/2049d  Inode: 380730  Links: 1Access: (0644/-rw-r--r--) Uid: (  0/  root)  Gid: (  0/  root)Access: 2008-04-26 01:50:44.000000000 +0800Modify: 2008-04-

查看文件时间戳命令:stat awk.txtFile: `awk.txt'Size: 20  Blocks: 8  IO Block: 4096  regular fileDevice: 801h/2049d  Inode: 380730  Links: 1Access: (0644/-rw-r--r--) Uid: (  0/  root)  Gid: (  0/  root)Access: 2008-04-26 01:50:44.000000000 +0800Modify: 2008-04-

1.ROS包消息/服务模式与要点 从功能上看,ROS包是信息交互和处理的基本单元.根据信息的交互和处理方式,ROS包有以下两大类: 消息发布者与订阅者 服务器与客户端 对于消息模式的包,信息的提供者主动,信息的使用者被动:信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息,即处理信息的回调函数由信息发布者触发: 对于服务模式的包,信息的提供者被动,信息的使用者主动:信息使用者需要时向信息提供者查询,提供者收到查询参数后,调用回调函数计算结果然后给予应答,即处理信息的回调函数由服务的查询者(信息使用者)触

msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件,它们经常用来为消息产生不同语言的源代码. srv文件描述一个服务,它由请求和响应两部分组成. msg文件被存储在一个包的msg目录下,srv文件被存储在srv目录下.msg是简单的文本文件,它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成. 你可以使用的字段的类型有: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin

ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具,以后使用多会陆续添加. 查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share roscore  命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令. $ roscore rosrun 命令rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径). 用法: $ rosrun [