一.msg 用于发布-订阅的通信方式中. 1.在包的src 中创建msg文件夹. 2.在msg文件夹中,创建.msg文件 3.编辑.msg文件 4.编辑package.xml , 添加依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</build_depend> 以及其他以来项,如.msg中嵌套了其他消息 5.如果没有使用catkin_simple 需

ros自定义消息可以根据自身项目需求定义和封装想要的数据类型和数据结构.具体可以参考维基百科关于ros自定义消息部分 这里我只是记录自定义消息的要点部分: 1.首先要在工作空间下功能包中创建一个msg的文件夹用于存放消息文件.创建过程可以通过手动创建,也可以通过以下命令创建 mkdir msg 2.在msg文件中添加消息文件,并在其中添加自定义消息类型.这里给出样例: object.msg package.msg  package.msg主要是对其他的消息进行了整合,在代码中更好的实现封装. 3

流程 1.在package中新建文件夹名为msg 2.在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下: int32 data1 float64 date2 关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件.例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: No such file or directory:而不会告诉你是哪里出错了,我曾经就遇到过这么坑的问题,所以这点需要注意. 3.修改CmakeList.

Traceback (most recent call last):  File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module>    import genmsg.template_tools  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_to

大家好,欢迎来到我的博客,之前写的都是比较松散的,鉴于工作的原因,之后的随笔将持续更新ROS以及linux使用方面的随笔,欢迎大家留言,相互学习 ——————————————————————————————————————————————————————————————————(分割线) 今天在学习ROS自定义消息时候出现了NO module named  em的报错,究其原因,还是因为ros默认使用ubuntu自带的python2.7的库,缺少empy模型,因此需要安装一个这样的模型就好了.

ROS 2 Foxy Fitzroy(以下简称Foxy)于2020年6月5日正式发布了,是LTS版本,支持到2023年5月.本文主要根据官方的编译安装教程[1]完成,并记录编译过程中遇到的问题. 1. 系统要求 在官方给出的Foxy目标系统中,Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04) 64位是首选,本文也选择Ubuntu 20.04 64位,其他还包括Debian Linux - Buster (10).Fedora 32.Arch Linux.OpenEmbedde

ROS提供了丰富的内建消息,std_msgs包定义了一些基本的类型. 具体例子 首先定义一个消息类型的文件叫做Complex 例Complex.msg float32 real float32 imaginary Complex.msg文件位于basic包的msg目录中,定义了两个相同类型的值 一旦消息被定义了,我们就需要运行catkin_make命令和source devel/setup.bash命令来产生语言相关的代码,这能够使得我们可以用这些消息实现计算机 和其他平台的无缝通信. 为了让R

以下面的计算力图说明 节点相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些节点命令:rosnode list 有了节点信息想要查看节点中到底发布订阅了哪些话题,作为服务端服务类型或者作为客户端需要的服务类型以上面的第一个节点为例命令:rosnode info + 节点名 话题相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些话题命令: rostopic list 查看话题的订阅端和发布端节点,以及话题的消息类型命令 : rostopic info + 话题名称 也可以单独查看消息类型 根据上面命令得到了话题的消息类型

创建srv文件 在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面 创建 srv文件夹 进入创建 testsrv.srv 文件 ,内容为: (srv文件和msg文件类似,唯一不同的是它包含两个部分——request和response.两部分用---分隔:) int64 A int64 B --- int64 Sum (1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件,确保里面存在这两行且去掉它们的注释:(上节已做过) <build_depend>message_ge

1ROS自定义msg类型及使用 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398 首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型) 这里为便于说明,建立一个名为test_msgs的包,用于对自定义msg类型的用法举例 2参考西工大 https://github.com/HANDS-FREE/handsfree 一.创建msg消息 首先创建一个空的package单独存放msg类型(

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包

multi-robot system 经过两个多月的ros学习,对ros的认识有了比较深入的了解,本篇博客主要记录在ros下开发多机器人系统以及对ros更深入的开发.本篇博客是假定读者已经学习完了全部ros tutorials的 Beginner Level 和 Intermediate Level . 目录: 同一电脑运行多机器人节点 不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点 下一篇介绍 同一电脑运行多机器人节点 现在我们开始尝试运行两个相同的turtlesim节点(nodes),打开三

查看正在使用的ROS工作空间,使用命令 echo $ROS_PACKAGE_PATH 我新建了两个

先前笔者不知道catkin到底是个什么东东,后来终于在官方网站上找到了答案,原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统,是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者.catkin的来源有点复杂,我们可以慢慢的讲一下其中的渊源.ROS来源于Willow Garage这个公司,他们希望借助开源的力量,使ROS发扬光大.而在英语中,willow的意思是柳树,catkin是柳絮的意思,为了纪念的作用吧,因而为这个软件命名为catkin. 这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS_Kinetic_20 ROS基础补充 1 手动创建ROS功能包 参考官网:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand 这里需要注意工具:catkin_create_pkg. 源代码参考:https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg 2 管理系统依赖项 参考官网:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ro

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南(Migration guide) 对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变,提供关于这些包的迁移注意或教程.主要针对于ROS Jade或Indigo. 原网页地址:http://wiki.ros.org/kinetic/Migration 1. catkin 1.1 find_package依赖性 为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE. 具体内容查看:https://github.co

安装 跟着官方的安装指引来就行了.安装前要先确定自己的ros版本和ubuntu版本.这二者是一一对应的. http://wiki.ros.org/ROS/Installation 主要是package源换成https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/76222385这篇文章中提到的中科大的镜像地址. 用官网的源,下载速度超慢.我的本机是带FQ的,但是虚拟机里的ubuntu不能FQ,不知道要怎么设置. sudo sh -c '.

身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手. 于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了: 当然之前看的资料也没白看,系统安装.基本概念.基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都

教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_w $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 详细过程 1安装环境配置(桌面进入命令行) e