当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci

欢迎关注公众号:bin的技术小屋,如果大家在看文章的时候发现图片加载不了,可以到公众号查看原文 本系列Netty源码解析文章基于 4.1.56.Final版本 在<Netty如何高效接收网络数据>一文中,我们介绍了 Netty 的 SubReactor 处理网络数据读取的完整过程,当 Netty 为我们读取了网络请求数据,并且我们在自己的业务线程中完成了业务处理后,就需要将业务处理结果返回给客户端了,那么本文我们就来介绍下 SubReactor 如何处理网络数据发送的整个过程. 我们都知道 N

xml: <RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent" tools:contex

本项目中各个节点和树莓派的通信不区分信道,因此如果由树莓派发送给特定节点的数据会被所有节点接收到,因此子节点可以判别该数据是否发给自己的,需要在数据的第二个字节中加入目标节点的编号(第一个字节为源节点的编号). 设计思路:基于前面提到的两个节点进行双工通信,树莓派不断的向节点发送数据,为了保证数据发送可以到达,持续发送100ms. 树莓派代码 如下: #include <cstdlib> #include <iostream> #include <sstream> #i

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里

这里要封装通道流,封装键盘录入数据流. 同样地,还是两台电脑.一个客户端,一个服务器. 客户端代码: import java.io.BufferedReader; import java.io.BufferedWriter; import java.io.IOException; import java.io.InputStreamReader; import java.io.OutputStreamWriter; import java.net.Socket; /* * 客户端键盘录入,服务器

java编写service详细笔记 - centos7.2实战笔记(windows类似就不在重复了)  目标效果(命令行启动服务): service xxxxd start #启动服务  service xxxxd stop  #停止服务 详细步骤 一.编译并安装jsvc     官网 https://commons.apache.org/daemon/     1)建立目录       cd /       mkdir jsvc     2)下载jsvc源码       wget https:

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.0.本教程教你写实际的ros程序,控制自己的机器人.采用的是PC端的ubuntu+ros.终端为了能够使用低成本的里程计 ,陀螺仪 ,加速度计,超声波等传感器,采用STM32控制器.两者通过串口通信,交互数据.所有代码都有认真学习的必要.前提是你以经在ros.wiki或者书本上了解了ros 下的 话题,消息,节点等名词. 2.0.由于ros官方采用tuitlesim仿真器,我们再次也按照这

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

今天项目组小弟居然问我怎么用java访问特定的地址获取数据和发送请求 Http请求都是通过输入输出流来进行操作的,首先要制定GET或者POST,默认是GET,在安全和数据量较大情况下请使用post 根据url建立链接,读取输入输出流,从中取得相应的返回数据, http是无序的,在安全性极高的地方请使用https,但是https传输效率差不多只是http的1/10,所以除非特别必要,请谨慎选择 我将我以前写的微信开发代码贴一部分出来,这里就有根据地址获取请求数据和向某一个特定端口发送数据 pack

UDP协议发送数据:我们总是先运行接收端,再运行发送端发送端: 1 package cn.itcast_02; import java.io.IOException; import java.net.DatagramPacket; import java.net.DatagramSocket; import java.net.InetAddress; /* * UDP协议发送数据: * A:创建发送端Socket对象 * B:创建数据,并把数据打包 * C:调用Socket对象的发送方法发送数据

在此,使用HTTP协议,通过GET请求,向服务器发送请求,这种方式适合于数据量小,数据安全性要求不高的情况下. 一,服务器端,使用Servlet. 在服务器端,定义一个HttpServlet的子类,以及一个Filter的子类(用于统一编码,防止出现乱码). package spt.servlet; import java.io.IOException; import javax.servlet.ServletException; import javax.servlet.annotation.W

kankan原创 与php后台发送数据的时候.要求用到这样的格式. private void sendJson(){ //初始化自己定义的handler CashHandler handler = new CashHandler(this);                 //请求主地址.写在自己定义Application中了,后面是接口名字 String url = MApplication.get().getAppServiceUrl() + "order/submit";  

HttpUrlConnection是java内置的api,在java.net包下,那么,它请求网络同样也有get请求和post请求两种方式.最常用的Http请求无非是get和post,get请求可以获取静态页面,也可以把参数放在URL字串后面,传递给servlet,post与get的不同之处在于post的参数不是放在URL字串里面,而是放在http请求的正文内. 在Java中可以使用HttpURLConnection发起这两种请求,了解此类,对于了解soap,和编写servlet的自动测试代码都

在前面的一篇文章中,详细解读了Service Mesh中的技术细节,深入解读Service Mesh背后的技术细节. 但是对于数据面的关键组件Envoy没有详细解读,这篇文章补上. 一.Envoy的工作模式 Envoy的工作模式如图所示,横向是管理平面. Envoy会暴露admin的API,可以通过API查看Envoy中的路由或者集群的配置. 例如通过curl http://127.0.0.1:15000/routes可以查看路由的配置,结果如下图,请记住路由的配置层级,后面在代码中会看到熟悉的

几乎所有人的第一个程序是从“hello,world”程序开始学习的 #include "mpi.h" #include <stdio.h> int main(int argc, char* argv[]) { int rank, numproces; int namelen; char processor_name[MPI_MAX_PROCESSOR_NAME]; MPI_Init(&argc, &argv); MPI_Comm_rank(MPI_COMM_

环境: 火狐浏览器 pycharm2017.3.3 python3.5 1.url不仅可以是一个字符串,例如:http://www.baidu.com.url也可以是一个Request对象,这就需要我们先定义一个Request对象,然后将这个Request对象作为URLopen的参数使用,方法如下: from urllib import request req = request.Request("http://fanyi.baidu.com/") response = request