launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都应该

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i

目录结构如下: 修改CMakeLists.txt文件 install(PROGRAMS scripts/initial_pos.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) initial_pos.launch文件内容: <launch> <node pkg="b

launch文件的重点是:节点(node)元素的集合. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端. 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 <group ns="turtlesim1"> //两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> //

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials

1.launch 参数说明: pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选 举个例子: 在工作空间中新建一个包: 然后再回到工作空间中去编译: 再在包目录下创建一个launch文件: 把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数. 下面创建一个文件yaml: 命名为color.yaml文件, 在里面输入 background_r:0

前一段时间在学习windows api调用过程中,遇到过一些调用错误或者程序没能显示预期的结果,或者直接出现vc运行时错误. 这对新手来说是司空见惯的事,因为不太熟悉难免会出错,出错的信息如果能显示很好的关键字到网上搜索一下倒是很好的,例如 返回错误代码:2.你可以使用Visual studio套件里面的Error Lookup查询一下系统消息列表中的请求消息(system message-ta ble resource(s) for the requested message):便可得知“系统

1.Java动态代理实例 Java 动态代理一个简单的demo:(用以对比Hadoop中的动态代理) Hello接口: public interface Hello { void sayHello(String to); void print(String p); } Hello接口的实现类: public class HelloImpl implements Hello {           public void sayHello(String to) {          System.

版权声明:本文由熊训德原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/221 来源:腾云阁 https://www.qcloud.com/community Hbase是一个高可靠性.高性能.面向列.可伸缩的分布式存储系统,利用HBase技术可在廉价PC Server上搭建起大规模结构化存储集群.本文档用于说明hbase的wal简单原理以及从源码的角度分析一个"写"请求是如何到达wal,wal又会做哪些请求.

最原始的COM组件调用过程(不使用注册表信息) 最近因为项目的关系开始研究COM组件了,以前都认为COM过时了,所以也没怎么接触. 现在好好补补课了. 一般调用COM都是通过注册表找到它的位置, 然后调用COM库的标准函数. 这些封装无疑使得我这个初学者无法了解里面到底做了什么, 而且注册表和COM库标准函数都是windows提供的, 但是COM这个思想是可以在Linux下实现的. 只要知道它的实现原理就行了. 因此我就试着用最基本的调用方法来使用COM组件, 以了解其调用过程和原理. 首先,我

这里讲下C++文件的编译过程及其中模板的编译过程: 一:一般的C++应用程序的编译过程.     一般说来,C++应用程序的编译过程分为三个阶段.模板也是一样的. 在cpp文件中展开include文件. 将每个cpp文件编译为一个对应的obj文件. 连接obj文件成为一个exe文件(或者其它的库文件). 下面分别描述这几个阶段. 1.include文件的展开.     include文件的展开是一个很简单的过程,只是将include文件包含的代码拷贝到包含该文件的cpp文件(或者其它头文件)中.

JVM方法调用过程 重载和重写 同一个类中,如果出现多个名称相同,并且参数类型相同的方法,将无法通过编译.因此,想要在同一个类中定义名字相同的方法,那么它们的参数类型必须不同.这种方法上的联系就是重载. 重载的方法在编译过程中即可完成识别.具体到每一个方法调用,Java编译器会根据所传入参数的声明类型(有别实际类型)来选取重载方法. 选取过程如下: 1.不考虑对基本类型自动装拆箱(auto-boxing,auto-unboxing),以及可变长参数的情况下选取重载方法; 2.如果1中未找到适配的

十一月月底,宿舍楼失火啦,搞得20多天没有网,目测直到放假也不会来了... 正题 嗯~,其实阅读源码不是为了应付面试,更重要的让你知道,大师是怎样去写代码的,同样是用Java,为啥Clinton Begin写的叫源码,而你写只能叫代码. 最简单的入门代码: 先读取配置文件流,然后构造个SqlSessionFactory,然后开启一个SqlSession,指定statement,调用查询方法,返回结果.那么,你知道他是怎样实现的吗 SqlSessionFactoryBuilder.build 方法