写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

1.判定射线是否击中一个物体:LineTraceByChannel的Return Value返回值 2.击中的目标点:LineTraceByChannel.Out Hit.Location,如图提示文字所示:这个点是在世界坐标系中的,瞬移的时候就不需要转换了. 3.把是否击中保存到局部变量,在击中的情况下,将击中坐标点保存到局部变量.

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

his.chartIRC_RATES.MouseMove += new MouseEventHandler(chartIRC_RATES_MouseMove); ToolTipController toolTipController = new ToolTipController();         /// <summary>        /// 鼠标显示节点坐标        /// </summary>        /// <param name="sen

关于导弹的飞行算法,网上有很多教程.简单算法无非是获取目标点的当前位置,然后导弹朝目标方向移动.高深点的,就是通过计算获取碰撞点然后朝着目标移动.如果你能看懂这个高深算法的话,可以去看原帖:http://game.ceeger.com/forum/read.php?tid=3919 需要注意的是,原帖存在错误.而且一些方法使用的不合理.下面是我整合后的代码,欢迎大家提出不同见解. 想要实现导弹的“拦截”功能,首先需要根据目标物体的速度,位置,导弹的速度,位置,计算出两者相交的预计点.然后导弹朝碰

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo,本文以7为例. Gazebo7支持更多新的功能,如果使用下面命令安装ROS(indigo): ~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 那么配套安装的是Gazebo2,如何在ROS(indigo)中使用更新版本的Gazebo呢? 首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的.实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作.并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序.通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上. 一.修改.bashrc文件 修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量,ROS必须知道有哪些机器在运行,因此的知

博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 一ROS的安装 二ROS的新手教程 三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic   前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所

转载请标明出处:http://blog.csdn.net/lmj623565791/article/details/37737213 上篇博客已经实现了地图的定位以及结合了方向传感器用户路痴定位方向,如果你还不清楚,请查看:Android 百度地图 SDK v3.0.0 (二) 定位与结合方向传感器,本章会教大家如何添加覆盖物,实现周边搜索,以及对覆盖物的点击出现介绍等效果. 效果图: 我们的需求是,当用户点击衣食住行,或者对对附近搜索是,从服务器返回数据(经纬度,商家信息,介绍等),然后动态生

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/lmj623565791/article/details/37737213 上篇博客已经实现了地图的定位以及结合了方向传感器用户路痴定位方向,假设你还不清楚,请查看:Android 百度地图 SDK v3.0.0 (二) 定位与结合方向传感器.本章会教大家怎样加入覆盖物,实现周边搜索,以及对覆盖物的点击出现介绍等效果. 效果图: 我们的需求是.当用户点击衣食住行,或者对对附近搜索是.从server返回数据(经纬度,商家信息,介绍等).然后

原文:WPF技术触屏上的应用系列(二): 嵌入百度地图.API调用及结合本地数据库在地图上进行自定义标点的实现 去年某客户单位要做个大屏触屏应用,要对档案资源进行展示之用.客户端是Window7操作系统,54寸大屏电脑电视一体机.要求有很炫的展示效果,要有一定的视觉冲击力,可触控操作.当然满足客户的要求也可以有其它途径.但鉴于咱是搞 .NET技术的,首先其冲想到的微软WPF方面,之前对WPF的了解与学习也只是停留在比较浅的层面,没有进一步深入学习与应用.所以在项目接来以后,也就赶鸭子上架了,经过

项目需要一个小型的gis.openlayers,geoserver,postgres组合是比较好的选择. openlayers的marker层好像不支持拖动操作.通过研究api发现,可以利用vector层 达到这个目的,作出标注的效果.可以定位,搜索,拖动等效果,选中的时候可以 通过修改style达到动画效果. 基本做法如下: 1:定义marker显示的样式 2:扩展vector层,利用在扩展层上添加point与style,图片显示point就出现标注的    效果 基本代码如下: 定义样式: