参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <

使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息(适用版本hydro,indigo,jade,kinetic) 官方wiki地址汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52705019 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxMjE3Mg 1 简介 在windows系统下有大量的软硬件支持,有些难以移植到Ubuntu系统供ROS使用,如

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 转自:http://blog.csdn.net/wzx19840423/article/details/6643094  最近去一家牛逼的公司面试,被问到tcp和udp能否发送0字节的数据包,结果会怎样,可惜我孤陋寡闻没答上来,回来赶紧测试,发现结果如下: 1.tcp和udp都能发送0字节的数据包,windows下通过GetLastError查看返回值为0 2.tcp发送0字节的数据包后,接收方调用recv不会接收到该数据包 3.udp发送0

近期在使用远程网络模块的时候, 需要用的Socket发送数据,远程模块指令为16进制. 官方提供的DEMO比较繁琐.不方便新手使用. 下面的转换函数可大大方便新手使用. // 16进制字符串转字节数组 格式为 string sendMessage = "00 01 00 00 00 06 FF 05 00 64 00 00"; private static byte[] HexStrTobyte(string hexString) { hexString = hexString.Rep

需求:java工程需要发送一个socket消息到C++接口,C++接口中规定了若干个参数,并且每个参数的长度是固定的,起始位置也是固定的, C++那边是GB2312编码,java这边是UTF-8. 现象:一开始用StringBuffer拼接字符串,最后转成byte[]发送,发现英文的字符是没有问题的,中文的就会存在长度变动或参数起始位置偏移现象. 解决:直接生成符合总长度要求的byte数组---A,对每个参数值进行转码后得到byte数组---B,把B赋予A. 代码如下: 1: 2: import

问题 上一个项目在用寄存器操作STM32F0芯片的SPI_DR寄存器的时候,发现一个问题: 我给DR寄存器赋值一个uint8_t一字节大小的数据,SPI引脚能正确输出数据和时钟,但前面八位正确的数据输出完成后,时钟CLK没有停下来,又紧接着输出了八个时钟脉冲 也就是原数据0xfe 变成了十六位的 0xfe00 , 导致时序错误,使用逻辑分析才得以检查出来 为什么 去国外的st论坛转了一圈,发现有几个老外也是遇到了相同的问题,但他们是使用正确的固件库函数解决的,这并不是我想要找到的寄存器解决方法

Communication with ROS through USART Serial Port We always need to communicate with ROS through serial port as we have many devices like sensors, touch-screen, actuators to be controlled through USART serial protocol. After some investigation, I foun

上一节中,我们遵循uart协议,它发送一次只能发送6/7/8位数据,我们不能随意更改位数(虽然在代码上可行),不然就不遵循uart协议了,会造成接收端无法接收. 在现实生活中,我们有时候要发的数据不止8位,这时候就得多次发送了.分多段发送,就是说发送一次数据的时间里发送系统有多个状态,这便是状态机.即有限状态自动机,通常体现为一张流程图.一般包含state(状态),event(事件),action(动作),transition(转换)四个要素. 如在此情景下,有以下几个状态: 像这种有多个状态的

有用的链接在这里:http://hi.baidu.com/mizuda/item/06b7fdc1d0e45a0ec710b2dd 更加详细的内容请查阅Arduino官方:http://arduino.cc/en/Serial/Write 代码如下: /* *SendBinary sketch *Send a header followed by two random integer values as binary data. */ int intValue; // an short inte

本文总结了Arduino常用串口操作函数,函数说明部分来源于Arduino 官网串口使用指南,示例与实验部分为自编.本文是对Arduino串口操作函数的较全面总结,可作为工具贴查找使用. 函数:if(Serial) 描述: 指示指定的串行端口是否已就绪. 在32u4基础板,if(Serial)指示USB CDC串行连接状态是否打开.对于所有其它情况下,如果在Leonardo板上始终返回true(真). 这是介绍Arduino 1.0.1. 语法: 所有板子:if(Serial) 如果是Ardui

串口是Arduino与其它设备进行通信的接口,我们需要很好的掌握它的使用.Arduino串口使用相关的函数共有10个(随着版本的升级,新版本加入了更多,具体请参见官网:http://www.arduino.cc/). Serial.begin(); //开启串行通信接口并设置通信波特率 Serial.end(); //关闭通信串口 Serial.available();//判断串口缓冲器是否有数据装入 Serial.read(); //读取串口数据 Serial.peek(); //返回下一字节

本文隶属于AVR单片机教程系列.   到目前为止,我们的开发板只能处理很小量的数据:读取几个引脚电平,输出几个LED,顶多用数码管显示一个两位数字.至于输入一个指令.输出一条调试信息,甚至用scanf和printf来输入输出,在已经接触过的这些器件上是难以想象的.而本讲"串口发送"与下一讲"串口接收",将打开这一扇大门. 硬件 本讲的主题是UART(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter,通用异步收发器),俗称串口.实

作者:良知犹存 转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:羽林君 前言 主题:串口是一种设备间常用的通讯接口,rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络,并输出到rosout和其日志文件.本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信. 我的环境介绍: PC:使用的是Ubuntu 16-04 ROS-Kinetic 嵌入式端:STM32F071 ROS机器人操作系统是用于创建机器人系统的功能强大的平台,其中包括开发项目所需的一切,从最简单的软件组件(称为"节点")

之前没怎么注意,在使用下载盒通过isp下载stm32时,由于是通过stm32板子给下载盒供电,所以是我的stm32板子和下载盒同时上电.这样总是不能够进入下载模式,后来对下载盒进行仿真,发现在下载发送了7F之前,下载盒已经收到了一个字节,导致在判断首字节时出错. 后来就先把下载和给去了,直接把串口接到PC上.发现有时上电时会发送一个字节出来.有的RS232口不会出现,在使用示波器测量波形时发现,使用的sipex3232,TTL输入发送端,在刚上电时会出现一个电平抖动,有个由低到高的过程.正常在s

服务端代码 static void Main(string[] args) { UdpClient client = null; string receiveString = null; byte[] receiveData = null; //实例化一个远程端点,IP和端口可以随意指定,等调用client.Receive(ref remotePoint)时会将该端点改成真正发送端端点 IPEndPoint remotePoint = new IPEndPoint(IPAddress.Any,

本文转自:http://www.tracefact.net/CSharp-Programming/Network-Programming-Part4.aspx 源码下载:http://www.tracefact.net/SourceCode/Network-Part5.rar 文件传输 前面两篇文章所使用的范例都是传输字符串,有的时候我们可能会想在服务端和客户端之间传递文件.比如,考虑这样一种情况,假如客户端显示了一个菜单,当我们输入S1.S2或S3(S为Send缩写)时,分别向服务端发送文件C

在去年的时候,写过一篇关于websocket的博文:http://www.cnblogs.com/axes/p/3586132.html ,里面主要是借助了nodejs-websocket这个插件,后来还用了socket.io做了些demo,但是,这些都是借助于别人封装好的插件做出来的,websocket到底是怎么实现的呢自己之前真没怎么去想过,最近在看朴灵大神的<深入浅出nodejs>时候,看到websocket那一章,看了一下websocket的数据帧的定义,就琢磨着自己用nodejs来实

--> 好像UDP 协议没有TCP 协议应用得那么广泛 --> UdpSender 类定义一个发送端(快递公司) package com.dragon.java.udpdatagram; import java.io.IOException; import java.net.DatagramPacket; import java.net.DatagramSocket; import java.net.InetAddress; import java.util.Scanner; public c

讲解2点: 为什么 nordic的4.0协议栈中ble只能发送20字节的应用负载数据. 大量数据发送时如何提高发送速率 1:为何上层应用负载每次最多20字节 首先了解 4.0中链路层的包格式如下: PDU即协议数据单元,即链路层的负载数据.应用层用户发送的数据就是在这里面,但是并不全是用户数据. Ble有分广播态和连接态. 所以上面的这个链路层帧可能是广播数据也可能是连接后的数据. 所以就有两种情况,一种为 广播通道中的PDU,另一种为数据通道中的PDU.我们主要讨论的是连接态下的数据通道中的数

http://blog.csdn.net/u011318735/article/details/17424349 既然学习了USB,那就必须的搞懂USB设备与USB主机数据是怎么通讯的.这里主要讲设备端,因为我们的代码是做USB设备用的. 我们需要必须要定义了USB中断.起始在STM32的中断向量表中给USB两个中断,我们可以在stm32f10x.h中找到这两个中断: USB_HP_CAN1_TX_IRQn = 19, /*!< USB Device High Priority or CAN1

转载自:http://seara520.blog.163.com/blog/static/16812769820103214817781/ 使用mina传输超过2k以上的数据时(采用tcp方式,如果是UDP方式,好像一次传输的数据不能超过256字节,如果超过mina不会分批次发送,而tcp方式会分批次发送),mina会自动将这些数据分成多次发送.由于是分批次发送数据,所有客服端在接受数据时,需要等所有的数据接受完之后才能解码,否则无法解码,或者只能读取到部分文件. 以下是一个发送.接受大字节数组