实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个

打开项目的web service client 其中wsdl URL    http://www.51testing.com/html/55/67755-848510.html 去这里面查找一些公开的接口 上面这是服务器公开的接口,自动生成 package cn.com.test; import cn.com.webxml.QqOnlineWebService; import cn.com.webxml.QqOnlineWebServiceSoap; public class Test { pu

我安装了WSE 2.0 SP3,Setup Type选择Runtime.如果想要让Visual Studio 2005以上版本集成WSE需稍费周折,默认集成Visual Studio 2005. 1.引用Microsoft.Web.Services2.dll. 2.修改Visual Studio自动生成的Web Service Client,继承Microsoft.Web.Services2.WebServicesClientProtocol(如果Update Web Reference需要再次

一.概念介绍 1.1,什么是OData? 还是看OData官网的简单说明: An open protocol to allow the creation and consumption of queryable and interoperable RESTful APIs in a simple and standard way. 这是一个开放的数据查询和服务协议,目前已经有众多厂商和平台支持,已经形成了完整的生态链,这应该是未来数据查询的标准,参见官网说明. OData的意义还在于,它能够大大

Server部分: #!/usr/bin/env python import sys import os import rospy #from beginner.srv import * from beginner.srv import AddTwoInts def add_two_ints_client(x,y): rospy.wait_for_service('add_two_ints')# rospy.wait_for_service(‘service的tipoc’) try: add_t

本文转自:http://www.cnblogs.com/bluedoctor/p/4384659.html 一.概念介绍 1.1,什么是OData? 还是看OData官网的简单说明: An open protocol to allow the creation and consumption of queryable and interoperable RESTful APIs in a simple and standard way. 这是一个开放的数据查询和服务协议,目前已经有众多厂商和平台

        Eureka 服务器架起来了(关于架设步骤參考博客<Linux 下 Eureka 服务器的部署>),如今怎样把我们要负载均衡的服务器(也就是从 Application Client 接收请求并返回一个响应的 Application Service)注冊到 Eureka?本文以一个演示样例介绍 Eureka Application Service 客户端的 Eureka 生命周期(包含启动时的注冊.侍服演示样例.关闭时的取消注冊)情况.相信读完本文之后,读者能够对 Eureka

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <netdb.h> #include <time.h> #define BUFFER_LENGTH 1024 void ExitWithMessage(const int errorCod

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

一.编写Service节点 1.节点功能: 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 2.beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件  且编写代码 且编写代码 --> cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials #include "ros/ros.h" #include "

此前说的publisher/subscriber都是广播式的,subscriber被动地接收消息,二者没有request/response这种交互. Service Node Client Node Service Node #include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //由.srv文件生成的头文件 //service函数.提供add功能,入参为srv文件里定义好的request/r

在上一步的基础上 编写Service节点 这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录: $ roscd practice/ 在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件, $ gedit add_two_ints_server.cpp 并复制粘贴下面的代码: #i

使用自定义的消息类型,实现service方式的节点间双向通信 在package目录下创建msg和srv目录,存放package需要使用的.msg和.srv文件． 在ROS中,message被设计为一种称为＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定义语言．例如描述点云的消息类型通常被定义为: Header header // 包含ROS中常用的时间戳和坐标系信息 Point32[] pts ChannelFloat32[]

service demo 原理和 topic 通信方式很像 点击打开链接,因此 1.srv : 进入 service_demo 创建 srv 文件夹,创建 Greeting.srv,将以下代码插入: string name int32 age --- string feedback   这个意思是 client 将自己的名称和年龄发给 server,server 会返回一个字符串. 2.server.cpp 进入 src 文件夹,编写 server.cpp // 加载必要文件,注意Service

Download source - 45.3 KB Introduction Hello everyone! This is my first blog on WCF and I hope that you like it. Today, I will talk about how to implement heart beat mechanism in WCF, so that whenever client is not alive, our WCF service detects it a

转自:http://blog.exbot.net/archives/2966 导语:本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴,为大家梳理好学习思路. ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理.其独特之处在于,能够支持多种语言,如C++.Python.Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作.因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:

我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和.切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑src/add_two_ints_server.cpp文件: gedit src/add_two_ints_server.cpp   将下面的代码复制到文件中,保存后退出: #include "ros/ros.h" #include "

测试代码,使用xmlrpc与roscore通信 ros的框架是使用rpc与server端通信,server维护topic的publisher,subscriber,param server,serviceServer import xmlrpclib server = xmlrpclib.ServerProxy("http://localhost:11311/",verbose=False) print server.getSystemState('/rosout') ##返回的是 [

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容