ROS Indigo learning_tf-04 (编程)让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 这个博客是在上一个博客(添加额外的坐标系)的基础上进行的. 现在,我们想让:让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈. 我们需要

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_

一.节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法! 二.命令行使用 tf_monitor:  monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 rosrun tf tf_monitor rosrun tf tf_m

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1306.html ROS与C++入门教程-tf-坐标变换 说明: 介绍在c++实现TF的坐标变换 概念: Coodinate Frames (坐标框架,坐标系) Transforms (变换) TF 参考: TF中的几何对象表示的TF类型,这是相当于相应的bullet类型:见TF数据类型. Bullet类参考transforms和quaternions Frames and Points Frame是坐标系

对于一个新新新手,Linux,ROS都要学习.安装ROS真的很讨厌了,于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本. 测试一下小乌龟节点.主题什么的. 新建一个终端,输入$ roscore 新建一个终端,输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node 新建一个终端,输入$ rosrun turtlesim turtle_telelop_key 移动上下左右键,看到小乌龟移动了. 新建一个终端,输入$ rosnod

/** \brief Get the transform between two frames by frame ID.   * \param target_frame The frame to which data should be transformed   * \param source_frame The frame where the data originated   * \param time The time at which the value of the transfor

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统,广泛应用于无人驾驶和机器人,tf(transforms,坐标系转换)是ROS下的一个常用的工具库.ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial,然而,tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长,本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结,囊括了tf的发报.订阅和Debug等,希望对tf的使用有个精炼的介绍. tf broadcaster #include <tf/tra

博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1311.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听) 说明: 介绍如何使用tf访问坐标系转换 创建tf的监听 新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码: $ roscd learning_tf $ touch src/turtle_tf_listener.cpp $ vim src/turtle_tf_listener.cpp 代码如下: #includ

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster(广播) 说明: 介绍如何广播机器人的坐标系到tf. 准备: 在我们开始之前,你需要为这个项目创建一个新的ros包. 创建一个名为learning_tf的软件包,该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_

    启动turtlesim 在三个不同的终端中分别执行如下三个指令 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key     查看软件包列表和定位软件包 package使用命令 rospack list     找到一个软件包的目录,使用rospack find命令 rospack find package-name 例如:rospack find turtle 查看软件包 rosls pac

tf–idf算法python代码实现 这是我写的一个tf-idf的简单实现的代码,我们知道tfidf=tf*idf,所以可以分别计算tf和idf值在相乘,首先我们创建一个简单的语料库,作为例子,只有四句话,每句表示一个文档 copus=['我正在学习计算机','它正在吃饭','我的书还在你那儿','今天不上班'] 由于中文需要分词,jieba分词是python里面比较好用的分词工具,所以选用jieba分词,文末是jieba的链接.首先对文档进行分词: import jieba copus=['我

tf–idf算法python代码实现 这是我写的一个tf-idf的简单实现的代码,我们知道tfidf=tf*idf,所以可以分别计算tf和idf值在相乘,首先我们创建一个简单的语料库,作为例子,只有四句话,每句表示一个文档 copus=['我正在学习计算机','它正在吃饭','我的书还在你那儿','今天不上班'] 由于中文需要分词,jieba分词是python里面比较好用的分词工具,所以选用jieba分词,文末是jieba的链接.首先对文档进行分词: import jieba copus=['我

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or

<孙子兵法·谋攻篇>:"上兵伐谋,其次伐交,其次伐兵,其下攻城:攻城之法为不得已." 任何发生在自己国土上的战争,即便胜利,也饱含屈辱. ----~~~~----Gazebo 8 使用ROS / Gazebo版本的组合 gazebo_ros_pkgs 年7月12日,由Harry JE Day发表 所以你写了最终的ROS程序:经过数千行代码,你的机器人终将达到感觉,带来奇点! 一个接一个地启动你的节点.每一个使启示录越来越近.你输入最后一个命令.和.而且什么也没有.什么地方出

以下内容为本人的著作,如需要转载,请声明原文链接微信公众号「englyf」https://www.cnblogs.com/englyf/p/16660252.html 最近在学习机器人相关的导航算法,为了方便于验证算法的效果,需要搭一个 ROS(Robot Operate System) 环境.特地写点笔记,这是这个机器人系列的首篇笔记. 虽然在网络上有很详细的教程,不过在对着教程一步步安装的过程中还是踩了不少坑.因为在墙内(你懂的),会导致联网下载文件的时候老是失败.可能你会说不可以指定墙内的

"No module named catkin_pkg.package" on catkin_make w/ Indigo I have the problem after anaconda is installed. I get an error because of the different PYTHONPATH used by anaconda. Solution 1: turn off anaconda In the end of file ~/.bashrc, you wi

为了能让 Tensorflow GPU 版本跑起来,我折腾了1个多星期. 总体参照 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32118549 ,安装成功,但还是有不足的地方, 在此记录,为以后重新装系统方便. 1. 我选择Ubuntu版本的原则 目前,我选择Ubuntu版本的原则就是能否立即连上网络(无论有线还是无线,得先能连接网络才行).因为不同机器网卡的原因,导致低版本Ubuntu安装状态时无法识别网卡.我在本机上安装过Ubuntu 14.04, 16.04版本,均无法识别

机器人控制.仿真或实验,主要由三个部分组成,机器人.环境和算法. 当然各部分又包含很多子部分和功能,这里主要以仿真为主,为了使得仿真结果能够直接应用到实际机器人上,这里分别以RDS和ROS对比介绍.http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9629847 1 机器人 机器人的控制算法主要基于运动学或动力学设计,使机器人在环境中以期望速度或轨迹运动,当然要避障,这与环境相关,放在第二部分.机器人装备传感器感知环境,由算法做出决策,发送到运动执行机构,在加

ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic. Celebrating 9 Years of ROS! ubuntu16.04已经发布半年多了,ROS的Kinetic版本功能包也越来越丰富了,需要了解ROS发行版及支持维护的时间等, 可以参考如下网页:http://wiki.ros.org/Distributions + ubuntu 16.04对中文支持很好,直接支持中文输入,使用体验不错. 1. ubuntu 16.04安装与使用 安装镜像下载地