实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个

    RealThinClient (以下简称RTC) 也是一款delphi 多层开发的框架,由于其底层通讯协议是自己封装SOCK 库,抛弃了 大家诟病的indy,因此表现的非常稳定,效率也非常高,深受很多人的追捧.由于RTC 是从底层通讯做起的,因此通讯层的 功能非常强,但是在中间层数据库功能虽然有所实现,但是没有kbmmw 和RO 强,但是对于普通的远程调用做的非常优雅. 同时它重点在于使用http 协议实现功能调用,因此与kbmmw 的适合场合不完全一样. 由于RTC 可以非常快速的建立

引言: 本周自己重新对底层通讯方式进行了学习,在此做一个输出. 分别从客户端发送多个请求的需求角度与服务端接收多个连接发送请求的需求角度,剖析4种基于java自身技术实现的消息方式通讯所带来的影响,解决方式以及各自通讯方式的区别和优缺点. 通讯协议的特性: 4种组合通讯方式区别和优缺点剖析: TCP/IP+BIO: 对于客户端同时发送多个请求到服务端的问题:   简单直接的解决方式:生成多个socket连接 上述解决方式带来的影响: 1.生成太多的socket客户端会消耗大量的本地资源,当客户端

一.综述本文比较了RMI,Hessian,Burlap,Httpinvoker,web service等5种通讯协议的在不同的数据结构和不同数据量时的传输性能.RMI是java语言本身提供的远程通讯协议,稳定高效,是EJB的基础.但它只能用于JAVA程序之间的通讯.Hessian和Burlap是caucho公司提供的开源协议,基于HTTP传输,服务端不用开防火墙端口.协议的规范公开,可以用于任意语言.Httpinvoker是SpringFramework提供的远程通讯协议,只能用于JAVA程序间

一.综述 本文比较了RMI,Hessian,Burlap,Httpinvoker,web service等5种通讯协议的在不同的数据结构和不同数据量时的传输性能.RMI是java语言本身提供的通讯协议,稳定高效,是EJB的基础.但它只 能用于JAVA程序之间的通讯.Hessian和Burlap是caucho公司提供的开源协议,基于HTTP传输,服务端不用开防火墙端口.协议的规范 公开,可以用于任意语言.Httpinvoker是SpringFramework提供的远程通讯协议,只能用于JAVA程序

参考:ROS中关于topic和service的运用场合 Topics 特点: 1.单向,分工明确,处理连续数据流,topic是一种多对多的形式,一个Node可以订阅多个Topic,可以publish到多个topic上. 2.topic中的数据只要准备好了,就可以被回调函数调用.而发送端的topic的发送时机由publisher自己决定. 场景: 1.连续 比如收发传感器数据,收发控制指令 Service 特点: 1.双向,有反馈 2.往往不是固定频率发送,处理不连续数据,需要时才发送请求和处理

最近一直做物联网方面的开发,以下内容关于使用MQTT过程中遇到问题的记录以及需要掌握的机制原理,主要讲解理论. 背景 MQTT是IBM开发的一个即时通讯协议.MQTT构建于TCP/IP协议上,面向M2M和物联网IoT的连接协议,采用轻量级发布和订阅消息传输机制.Mosquitto是一款实现了 MQTT v3.1 协议的开源消息代理软件,提供轻量级的,支持发布/订阅的的消息推送模式,使设备对设备之间的短消息通信简单易用. 基本概念 [MQTT协议特点]——相比于RESTful架构的物联网系统,MQ

这是一个用于本机多进程进行 IPC 通讯的库,此库的顶层 API 是采用 ASP.NET Core 的 MVC 框架,其底层通讯不是传统的走网络的方式,而是通过 dotnetCampus.Ipc 开源项目提供的基于 NamedPipeStream 命名管道的方式进行通讯.相当于替换掉 ASP.NET Core 的底层通讯方式,从走网络换成命名管道的方式.本库的优势是可以使用设计非常好的 ASP.NET Core 的 MVC 框架作为顶层调用 API 层,底层通讯采用可提升传输性能的命名管道,如此

一.前言 Dubbo RPC服务框架支持丰富的传输协议.序列化方式等通讯相关的配置和扩展.dubbo执行一次RPC请求的过程大致如下:消费者(Consumer)向注册中心(Registry)执行RPC请求,注册中心分配服务URL并路由到具体服务提供方(Provider),消费者和服务提供方建立网络连接,服务提供方在本地创建连接池对象并提供远程服务,对于长连接类型协议(如dubbo协议)将保持连接,减少握手认证,调用过程中可以避免频繁建立和断开连接导致的性能开销,保持长连接需要有心跳包的发送,所以

原文地址:http://hi.baidu.com/albyuyrgqgbbhoq/item/65006d2d002ab33195f62ba1 TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)的简写,中文译名为传输控制协议/因特网互联协议,又叫网络通讯协议,这个协议是是Internet最基本的协议.Internet国际互联网络的基础,简单地说,就是由网络层的IP协议和传输层的TCP协议组成的.在XP系统下重置TCP/IP协议的方法 在W

Client/Server 通讯协议用于客户端链接.代理.主备复制等,支持 SSL.压缩,在链接阶段进行认证,在执行命令时可以支持 Prepared Statements 以及 Stored Procedures . 当打算编写数据库代理.中间件.对 MySQL 数据包进行审核时,都需要了解底层的通信协议.在本文中,主要介绍 MySQL 通讯协议相关的内容. 简介 服务器启动后,会使用 TCP 监听一个本地端口,当客户端的连接请求到达时,就会执行三段握手以及 MySQL 的权限验证:验证成功后,

一.Kafka的持久化 1.数据持久化:     发现线性的访问磁盘(即:按顺序的访问磁盘),很多时候比随机的内存访问快得多,而且有利于持久化:     传统的使用内存做为磁盘的缓存     Kafka直接将数据写入到日志文件中,以追加的形式写入 2.日志数据持久化特性:   写操作:通过将数据追加到文件中实现 读操作:读的时候从文件中读就好了 3.优势:                 读操作不会阻塞写操作和其他操作(因为读和写都是追加的形式,都是顺序的,不会乱,所以不会发生阻塞),数据大小不

OBD-II Network Standards» J1850 VPW– Adopted by GM; also known as Class 2.– Adopted by Chrysler (known as J1850).– Some references to VPW mode heard about in regards to Toyota (and Honda ?).– 10.4 kbps, single wire.» J1850 PWM– Adopted by Ford; also

本文将使用一个gitHub开源的项目来扩展实现二次协议的开发,该项目已经搭建好了基础层架构,并实现了三菱,西门子,欧姆龙,MODBUS-TCP的通讯示例,也可以参照这些示例开发其他的通讯协议,并Pull request到这个项目中来实现这个项目的最终目标 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持. 在Visual Studio 中的NuGet管理器中可以下载安装,也可以直接在NuGe

首先要了解USB枚举过程(自己百度) https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/8270029 USB通讯协议 0. 基本概念 一个[传输](控制.批量.中断.等时):由多个[事务]组成: 一个[事务](IN.OUT.SETUP):由一多个[Packet]组成. USB数据在[主机软件]与[USB设备特定的端点]间被传输.[主机软件]与[USB设备特定的端点]间的关联叫做[pipes].一个USB设备可以有多个管道(pipes). 1. 包(Pa

Modbus协议是OSI模型的第七层的应用层通讯协议,定义了不同类型设备间交换信息方式,以及信息的格式. Modbus的工作方式是请求/应答,每次通讯都是主站先发送指令,可以是广播,或是向特定从站的单播,从站响应指令,并按要求应答,或者报告异常.当主站不发送请求时,从站不会自己发出数据,从站和从站之间不能直接通讯. Modbus协议的报文(或帧)的基本格式是: 表头 + 功能码 + 数据区 + 校验码 功能码和数据区在不同类型的网络都是固定不变的,表头和校验码则因网络底层的实现方式不同而有所区别

MODBUS-RTU通讯协议简介   什么是MODBUS? MODBUS 是MODICON公司最先倡导的一种软的通讯规约,经过大多数公司 的实际应用,逐渐被认可,成为一种标准的通讯规约,只要按照这种规约进行数据通讯或传输,不同的系统就可以通讯.目前,在RS232/RS485通讯过程中,更是广泛采用这种规约.    常用的MODBUS 通讯规约有两种,一种是MODBUS ASCII,一种是MODBUS RTU. 一般来说,通讯数据量少而且主要是文本的通讯则采用MODBUS ASCII规约,通讯数据

开发者可以选择类似Protobuf之类的二进制通讯协议或者自己实现通讯协议,对于传输的内容进行一定程度的加密,以增加黑客破解协议的难度. 参考资料: <iOS开发进阶> --唐巧

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Netty 通讯协议结构设计的总结 key words: 通信,协议,结构设计,netty,解码器,LengthFieldBasedFrameDecoder 原创 包含与机器/设备的通讯协议结构的设计,安全性,数据有效性的设计思路记录 通讯协议结构选择 按照解决TCP粘包的解决方案的协议设计思路,大部分情况也就是: 定长消息,每个报文固定长度,不够补0或其他 用特殊字符/字节做分割符,遇到分隔符拆包 不定长报文,包头带长度,以长度字节为准进行消息分割 每种处理方式都有不同的适用场景(例如 方法2