消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航 发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.

写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先安装joystick遥控器驱动: sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop 2.运行tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 3.在rviz三维视图中查看机器人: rosrun rviz rviz -d `r

简评:麻省理工黑科技,虽然现在能实现的操作还很简单,但前景(想象空间)非常巨大. 通常,控制机器人并不容易,常规手段就是编程.但是地球上从来不缺天马行空的科学家,今日 MIT 的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的研究员们做了一个机器人,通过脑电波和简单的手指轻弹,即可控制. 他们最开始的机器人相对简单,只能执行非常单一的任务,经过大量的改进,机器人现在可以实现相对复杂的任务. 这套系统可以实时检测人类的脑电波状态,一旦人类发现有问题,机器人将会停止工作.用简单的肌肉检测装置,人类可以进行

原文:https://www.jianshu.com/p/7aeadca0c9bd# 看到了该网址有基于itchat的微信消息同步机器人,转过来继续研究.以下是转过来的: 最近 全栈数据工程师养成攻略 的微信群已经将近500人,开了二群之后为了打通不同微信群之间的消息,花了点时间做了个消息同步机器人,在任意群收到消息时同步到其他群,并且将聊天内容上传至数据库,以供进一步分析.统计和展示. 基本思路是,用 Python 模拟微信网页版登陆,接收到群里消息后,对文本.图片.分享等各类消息类型分别处理

先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件: #include"ros/ros.h" #include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件 #include <stdlib.h> #include<stdlib.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "cmd_node&quo

0. 时间同步 sudo apt-get install chrony 1. ubuntu自带的有openssh-client 可以通过如下指令 ssh username@host 来连接同一局域网内的计算机 可是要想通过ssh被连接,ubuntu系统需要有openssh-server,可以通过 ps -e | grep ssh 来查看,如果没有显示sshd,说明openssh-server还没有安装. 2. 安装openssh-server sudo apt-get install opens

源代码有点长,放文末链接里了. 服务描述及代码现在的服务是:请求时携带要前进的距离,然后底盘前进相应距离.代码如下,改动很小: #!/usr/bin/env python import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Pointfrom math import copysign, sqrt, powimport tffrom carry.srv import MoveTowards class CalibrateLinear(): def __

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

之前在学习Unity3D,不知为何网上的教学资源真是少啊...我某段时间还卡在不知如何让物体绑个脚本自动运动.. 之所以要学习U3D是因为导师让我做的IOS项目里有个需要模拟起重机,从而控制真实起重机的动画(为何不是挖掘机)... 这里就总结下U3D的基础知识. ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 1.Unity画物体 在左边的Hierarchy(层次)表处,找到Create,然后选择Cube.Mac系统也可以从上面菜单栏选择Ga

1.Perform 函数 DBGrid1.Perform(WM_VSCROLL,SB_PAGEDOWN,0);  //控制滚动条,向后翻页 DBGrid1.Perform(WM_VSCROLL,SB_PAGEUP,0);  //控制滚动条,向前翻页 2.SendMessage 函数 SendMessage(DBGrid1.Handle,WM_VSCROLL,SB_PAGEDOWN,0); SendMessage(DBGrid1.Handle,WM_VSCROLL,SB_PAGEUP,0); 3.

消息动态图 rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形. rosrun rqt_graph rqt_graph 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示. 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信. 消息的查看 //查看当前已经发布的消息 rostopic list

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de