有些小车车身比较长,如果是一个激光雷达,顾前不顾后,有比较大的视野盲区,这对小车导航定位避障来说都是一个问题,比如AGV小车, 所有想在小车前后各加一个雷达,那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持一个雷达,这个时候就需要我们做2个雷达的融合了. 方法比较简单:我的思路是先将两个激光雷达获得的laser_scan转成point_cloud也就是点云,利用pcl库将两个点云拼接在一起,然后在把拼接后的点云重新转成laser_scan. 这样ros里面建图导航都可以用了. 关键点是要把两个激光雷达

目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca

数据融合(data fusion)原理与方法 数据融合(data fusion)最早被应用于军事领域.     现在数据融合的主要应用领域有:多源影像复合.机器人和智能仪器系统.战场和无人驾驶飞机.图像分析与理解.目标检测与跟踪.自动目标识别等等.在遥感中,数据融合属于一种属性融合,它是将同一地区的多源遥感影像数据加以智能化合成,产生比单一信息源更精确.更完全.更可靠的估计和判断......一. 数据融合基本涵义      数据融合(data fusion)最早被应用于军事领域.     现在数

Data Science 和 Finance 两个领域的融合是什么样子的? 2015-05-24 董可人 现在大部分人所说的Quant一般是指各大投行里做衍生品定价,信用评估,风险控制之类工作的人,这种工作里又有很大一部分是涉及随机过程微分方程等偏理论的数学,对数据分析要求不高:只有另外一部分基于统计的工作才和Data Science相关.两者的分类可以参见这个问题在华尔街工作的数学博士的研究方向一般是什么?如果对使用理论模型进行定价的工作感兴趣,很多学校开设的Financial Enginee

The Sentinel-1 Scientific Data Hub(https://scihub.esa.int )网站提供免费下载 Sentinel-1雷达数据Level-0 和 Level-1级别存档数据.可以下载产品接受模式包括: Strip Map (SM) Interferometric Wide Swath (IW) Extra Wide Swath (EW) 提供下载的数据是从10月3号接收的存档数据. 第一步:注册 进入https://scihub.esa.int. 单击图标,

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

文 | 陈肃 DataPipelineCTO 交流微信 | datapipeline2018 本文完整PPT获取 | 关注公众号后,后台回复“陈肃” 首先,本文将从数据融合角度,谈一下DataPipeline对批流一体架构的看法,以及如何设计和使用一个基础框架.其次,数据的一致性是进行数据融合时最基础的问题.如果数据无法实现一致,即使同步再快,支持的功能再丰富,都没有意义. 另外,DataPipeline目前使用的基础框架为Kafka Connect.为实现一致性的语义保证,我们做了一些额外工作

此次发布的2.7版本在进一步优化产品底层数据处理逻辑的同时更加注重提升用户在数据融合任务的日常管理.运行监控及资源分配等管理方面的功能增强与优化,力求帮助大家更为直观.便捷.稳定地管理数据融合任务,提升系统的易用性与稳定性. 一.新增功能 1. 在待处理列表中查看或配置重要任务.故障任务.待完善任务.性能关注任务 功能背景: 对于大多数数据工程师而言,每天需要配置.管理.监控的任务数以百计,任务的重要程度.时效性要求与性能要求也都千差万别,其中既包括为线上产品提供实时计算数据的任务,也有数据备份

一.pd.merge() pd.merge()的常用参数 参数 说明 left 参与合并的左侧DataFrame right 参与合并的右侧DataFrame how 如何合并.值为{'left','right','outer','inner'},默认为'inner' left: 仅保留左侧DataFrame中存在的键 right:仅保留右侧DataFrame中存在的键 outer:保留左右DataFrame键的交集 inner:保留左右DataFrame键的并集 on 用于连接的列名,默认是两

  摘要:如何打造一套企业级的实时数据融合平台?Tapdata 已经找到了最佳实践,下文将以 Tapdata 的零售行业客户为例,与您分享:基于 ES 和 MongoDB 来快速构建一套企业级的实时数据融合平台.   在大数据时代,几乎每家企业都有上一套数据平台的冲动,目前也有很多的离线解决方案,包括 Hadoop 体系的 CDH.TDH,还有一些传统的数仓.但是有两大因素让企业无从下手:一是"实时",二是"融合".一方面,随着 IT 架构的迭代升级和业务端的全渠道

作者介绍:TJ,唐建法,Tapdata 钛铂数据 CTO,MongoDB中文社区主席,原MongoDB大中华区首席架构师,极客时间MongoDB视频课程讲师. 通过前面几篇文章,我们从企业数据整合与分享的痛点,以及对数据中台的定义.技术需求以及技术产品的选项,都分别做了具体的阐述. 有了这么多解决方案,我们来看一下,如果是基于一个 MongoDB 的方案会是怎么样?我们刚才只是讲的数据平台在做一些选择,但是做一个完善的数据中台的话还需要很多其他模块,所以这里面是用到了另一个产品,就是Tapdat

作者介绍:TJ,唐建法,Tapdata 钛铂数据 CTO,MongoDB中文社区主席,原MongoDB大中华区首席架构师,极客时间MongoDB视频课程讲师. 数据中台定义: 以打通部门或数据孤岛的统一数据平台为基础,构建统一数据资产体系,并以API服务方式为全渠道业务(分析 + 应用)提供即时交付能力的企业级数据架构. - 首先,统一数据平台.数据中台也是一个数据统一的平台,它不会取代原来的系统,而是把原来组织中分散在各系统中的数据实时地汇聚到统一平台之中. - 其次,数据资产体系建立.与数仓

android如何实现两个Activity数据交互?主要是根据Intent的携带功能,intent可以携带很多信息,比如Bundle,URI甚至对象(此时要序列化,并且对象里面的成员变量如果是对象,也要序列化),实现的具体代码如下: package com.example.yzj.android_8_3; import android.content.Intent; import android.net.Uri; import android.support.v7.app.AppCompatAc

一.推荐关注模块(一个控制器控制两个tableView) -- 数据的显示 刚开始加载数据值得注意的有以下几点 导航控制器会自动调整scrollView的contentInset,最好是取消系统的设置,自己设置contentInset 请求数据的时候用到了MJExtension来字典转模型,切记一定看好用模型类调用mj_**方法.自己当时手贱敲错了,系统总报错某某方法找不到.解决错误搞了很久. 请求完数据界面没有数据怎么办? -- 自己又忘了刷新表格啦!! 二.解决数据重复请求的问题 如上图:用

delphi 创建DBASE和FOXPRO两类DBF数据文件的差异,主要有几点: 1.创建方法不同 DBASE的创建方法: Self.Table1.Close; Self.Table1.Active :=False; Self.Table1.DisableControls; Self.Table1.DatabaseName:=Path; Self.Table1.TableName:=Fname; Self.Table1.TableType :=ttDBase;//与FoxPro的不同 Self.

前面一篇讲了cast,想必已经见识到了reshape2的强大,当然在使用cast时配合上melt这种强大的揉数据能力才能表现的淋漓尽致. 下面我们来看下,melt这个函数以及它的特点. melt(data, ..., na.rm = FALSE, value.name = "value") 从这里来看函数的参数也相对比较简单,data表示要处理的数据,na.rm表示缺失值处理办法,value.name用于重命名值所在列的名称 另外,melt函数的难点在于,不同数据结构,用到的参数可能是

我们在做数据分析的时候,对数据进行操作也是一项极其重要的内容,这里我们同样介绍强大包reshape2,其中的几个函数,对数据进行操作cast和melt两个函数绝对少不了. 首先是cast,把长型数据转换成你想要的任何宽型数据, dcast(data, formula, fun.aggregate = NULL, ..., margins = NULL, subset = NULL, fill = NULL, drop = TRUE, value.var = guess_value(data))

文 |刘瀚林 DataPipeline后端研发负责人 交流微信 | datapipeline2018 一.关于数据融合和企业数据融合平台 数据融合是把不同来源.格式.特点性质的数据在逻辑上或物理上有机地集中,从而为企业提供全面的数据共享. 企业数据融合平台,通常的表现形态为运行着大量数据同步和转换任务的分布式系统.其源端一般为各类偏实时的业务数据存储系统,目的端为各类数据仓库/对象存储. 二.企业数据融合平台的典型架构 下图为数据融合平台的典型架构,源端是不同的数据存储系统,另一端是各种类型的数

Atitit 数据融合merge功能v3新特性.docx 1.1. 版本历史1 1.2. 生成sql结果1 1.3. 使用范例1 1.4. 核心代码1 1.1. 版本历史 V2增加了replace部分. V3 修改为 ON DUPLICATE KEY UPDATE,并实现多字段更新模式. 1.2. 生成sql结果 5715,insert into s_member(department_id,member_no,duties_id,duties_name,phone,name,departmen

""" 作者:zxj 功能:模拟掷骰子,两个筛子数据可视化 版本:3.0 日期:19/3/24 """ import random import matplotlib.pyplot as plt def roll_num(): roll = random.randint(1, 6) return roll def main(): """ 主函数 """ total_times=100 #

1.如何进行自由融合自由融合无须指定区域,KDTable将根据指定的融合模式,融合相邻且值相等的单元.// 自由行融合table.getMergeManager().setMergeMode(KDTMergeManager.FREE_ROW_MERGE);// 自由列融合table.getMergeManager().setMergeMode(KDTMergeManager.FREE_COLUMN_MERGE);// 自由融合table.getMergeManager().setMergeMod