rosbag时间戳对齐

2024-08-29

<ROS> message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳

联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa

[转]ANR问题分析指南

引言每天收到无数的兄弟团队的同事向系统转ANR JIRA,有些一旦遇到App ANR就直接转到系统组,有些简单看一下就转到系统组帮忙看一下.如此浩瀚的JIRA,我们什么事不做也处理不过来,请每个App owner责任各自ANR. APP Team要先有较深入分析,真正确定是系统问题,再转JIRA 请勿看到binder或者message耗时就直接转到系统,几乎系统所有的通信都离不开这两个基本功能,存在这个不能直接说明问题,要能从逻辑上说得通是系统的问题如果看完本文,分析完一遍之后,还是无法深入

大全Kafka Streams

本文将从以下三个方面全面介绍Kafka Streams 一. Kafka Streams 概念二. Kafka Streams 使用三. Kafka Streams WordCount 一. Kafka Streams 概念 1.Kafka Stream?Kafka Streams是一套处理分析Kafka中存储数据的客户端类库,处理完的数据或者写回Kafka,或者发送给外部系统.它构建在一些重要的流处理概念之上:区分事件时间和处理时间.开窗的支持.简单有效的状态管理等.Kafka Str

Grafana Mimir:支持乱序的指标采集

Grafana Mimir:支持乱序的指标采集译自:New in Grafana Mimir: Introducing out-of-order sample ingestion 很早之前在使用thanos和多实例的Prometheus时经常会在thanos日志中看到时序数据乱序的问题.当时唯一的办法就是从对象存储中手动删除这部分数据,非常不方便.Grafana Mimir中对乱序数据的支持是一个很大的改进. 传统的Prometheus TSDB仅支持接收1小时内的有序采样,然后丢弃其他样本.

对iphone手机IMU的陀螺仪、加速度计、图像的时间戳做对齐处理

https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758 加速度计和陀螺仪的时间戳一致 ros 的message filters可以做时间同步 message filters文档地址 http://wiki.ros.org/message_filters Overview message_filters是一个与roscpp和rospy一起使用的实用程序库. 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中. 消息过滤器被定义为消息到达的东

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.

rosbag 那些事

..bag文件转.txt 将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中: rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt .rosbag remap rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw 3.使用rxplot画时间趋势曲线在ROS系统中,标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形.运行可以发布话

rosbag record and play

话题录制: 录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中: $ rosbag record -a1 录制指定话题: $ rosbag record /topic1 /topic121 话题回放: 基本功能: $ rosbag play <your bagfile name>1 等待一定时间之后发布bag文件中的内容 $ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>1 按一

重磅硬核 | 一文聊透对象在 JVM 中的内存布局，以及内存对齐和压缩指针的原理及应用

欢迎关注公众号:bin的技术小屋大家好,我是bin,又到了每周我们见面的时刻了,我的公众号在1月10号那天发布了第一篇文章<从内核角度看IO模型的演变>,在这篇文章中我们通过图解的方式以一个C10k的问题为主线,从内核角度详细阐述了5种IO模型的演变过程,以及两种IO线程模型的介绍,最后引出了Netty的网络IO线程模型.读者朋友们后台留言都觉得非常的硬核,在大家的支持下这篇文章的目前阅读量为2038,点赞量为80,在看为32.这对于刚刚诞生一个多月的小号来说,是一种莫大的鼓励.在这里bin

C# DateTime与时间戳转换

C# DateTime与时间戳的相互转换,包括JavaScript时间戳和Unix的时间戳. 1. 什么是时间戳首先要清楚JavaScript与Unix的时间戳的区别: JavaScript时间戳:是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总毫秒数. Unix时间戳:是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总秒数. 可以看出JavaScrip

C++内存对齐总结

大家都知道,C++空类的内存大小为1字节,为了保证其对象拥有彼此独立的内存地址.非空类的大小与类中非静态成员变量和虚函数表的多少有关. 而值得注意的是,类中非静态成员变量的大小与编译器内存对齐的设置有关. 成员变量在类中的内存存储并不一定是连续的.它是按照编译器的设置,按照内存块来存储的,这个内存块大小的取值,就是内存对齐. 一.引入问题. #include<iostream> using namespace std; class test { private : ';//1byte int

nodejs中获取时间戳、时间差

Nodejs中获取时间戳的方法有很多种,例如: new Date().getTime() Date.now() process.uptime() process.hrtime() 平时想获取一个时间戳的话,用这些方法都可以,那么这些方法有什么区别呢? new Date().getTime()和Date.now() 这些方法是通过node运行环境的系统时间毫秒数,+new Date()写法的效果和new Date().getTime()效果相同. 在需要频繁使用时间戳的场景中,需要关注方法性能,这

EF里Guid类型数据的自增长、时间戳和复杂类型的用法

通过前两章Lodging和Destination类的演示,大家肯定基本了解Code First是怎么玩的了,本章继续演示一些很实用的东西.文章的开头提示下:提供的demo为了后面演示效果,前面代码有些是注释了的,请按照文章讲解的顺序先后释放注释并运行查看效果. I.EF里Guid类型数据的自增长现在新添加一个Trip旅行类: /// <summary> /// 旅行类 /// </summary> public class Trip { public Guid Identifie

fmt标签把时间戳格式化日期

jsp页面标签格式化日期 <%@taglib uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/fmt" prefix="f" %> <f:formatDate value="时间戳" pattern="yyyy"/>

MySQL对时间戳的转换处理

开发中很多时候在数据库里都会存储Long类型的时间戳,而时间戳做比对会相对麻烦我的绝决方案: SELECT FROM_UNIXTIME(LEFT(create_time,10), '%Y-%m-%d') 1, 用 FROM_UNIXTIME() 函数格式化 MySQL 时间戳 2,LEFT(time,10) 如果存的时间戳太长,则需要截取长度 !截取前十位OK! 搞定!

CSS布局之div交叉排布与底部对齐--flex实现

最近在用wordpress写页面时,设计师给出了一种网页排布图样,之前从未遇到过,其在电脑上(分辨率大于768px)的效果图如下: 而在手机(分辨率小于等于768px)上要求这样排列: 我想到了两种方法第一种是用bootstrap的row.col-md配合col-md-push.col-md-pull来实现,代码如下: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <me

Kafka消息时间戳(kafka message timestamp)

最近碰到了消息时间戳的问题,于是花了一些功夫研究了一下,特此记录一下. Kafka消息的时间戳在消息中增加了一个时间戳字段和时间戳类型.目前支持的时间戳类型有两种: CreateTime 和 LogAppendTime 前者表示producer创建这条消息的时间:后者表示broker接收到这条消息的时间(严格来说,是leader broker将这条消息写入到log的时间) 为什么要加入时间戳? 引入时间戳主要解决3个问题: 日志保存(log retention)策略:Kafka目前会定

Python时间戳和日期的相互转换

Python时间戳和日期的相互转换 (2014-03-17 11:24:35) 转载▼ 分类: Python 当前时间戳:time.time() 当前日期:time.ctime() 1.Python下日期到时间戳的转换 import datetime import time dateC=datetime.datetime(2010,6,6,8,14,59) timestamp=time.mktime(dateC.timetuple()) print timestamp 2.Python下

html文本垂直居中对齐

html文本垂直居中对齐,代码如下: <div id="box" style="height:100px; line-height:100px; border:1px solid #cccccc;margin:50px;"> <span style="vertical-align:middle;display:inline-block;line-height:1.2em;"> 行1<br>

css实现一行文字居中，多行文字左对齐

问题及场景: 当内容能一行显示在盒子内时,文字居中对齐. 当内容过多换行后显示在盒子内时,文字左对齐. 其实这种视觉上的需求还是蛮常见的.比如用于弹出提示框,当提示内容比较少时,内容居中显示在弹出框,提示内容比较多时,内容居左对齐.但是其纯CSS实现有点麻烦,一般就放掉这个需求,或者,使用JS实现. 解决方案: CSS实现代码如下: <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset=&q

rosbag时间戳对齐

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