写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多.今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测.我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上.下面是效果图: 基本概念 ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

RVIZ是一个强大的可视化工具,可以看到机器人的传感器和内部状态. 1.安装rbx1功能包Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码,包含了机器人的基本仿真.导航.路径规划.图像处理.语音识别等等.获得资源:google再svn上发布的源码,无奈墙太高,梯子太矮.好在github上也有相关资源.cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git编译过程参见:创建.编译.运行rospackagerospack profi

[任务2]:     用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能. Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel Message Type: geometry_msgs/Twist ----------- 1. RViz介绍 参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/r

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 - 控制移动平台 - (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一

前言:slam使用激光雷达完成了地图构建,现在介绍一下自主导航.move_base用于实现最优路径规划,amcl用于实现机器人定位. 前提:已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一.安装导航包 sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 二.启动模型文件 cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bring

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.

package duogemap; import java.io.IOException; import java.util.ArrayList; import java.util.List; import org.apache.hadoop.conf.Configuration; import org.apache.hadoop.fs.Path; import org.apache.hadoop.io.LongWritable; import org.apache.hadoop.io.Text

因为经常买双色球,嫌每次对彩票号麻烦,于是休息的时候做了个双色球兑奖的小程序,做完了发现业务还挺复杂的,于是改DDD重做设计,拆分服务,各种折腾...,不过这和本随笔没多大关系,等差不多了再总结一下,有空就写出来. 上面说了拆服务,拆成了录入,开奖,兑奖三个服务,三个服务开始是用消息队列的,不过后来发现其实就是服务的领域对象之间的交互,就联想到了Actor,面向对象于是一切都是对象,actor也是一切都是actor,看着就门当户对,于是就干掉消息队列...细节以后有机会再说. 上面其实也和这随笔

1. web.xml中<url-pattern>路径,(叫它Servlet路径!) > 要么以“*”开关,要么为“/”开头 2. 转发和包含路径 > *****以“/”开头:相对当前项目路径,例如:http://localhost:8080/项目名/request.getRequestdispacher("/BServlet").for...(); > 不以“/”开头:相对当前Servlet路径. request.getRequestdispacher(&

若干年前读研的时候,学院有一个教授,专门做群蚁算法的,很厉害,偶尔了解了一点点.感觉也是生物智能的一个体现,和遗传算法.神经网络有异曲同工之妙.只不过当时没有实际需求学习,所以没去研究.最近有一个这样的任务,所以就好好把基础研究了一下,驱动式学习,目标明确,所以还是比较快去接受和理解,然后写代码实现就好了.今天就带领大家走近TSP问题以及群蚁算法. 机器学习目录:[目录]数据挖掘与机器学习相关算法文章总目录 本文原文地址:群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法 1.关于旅行商(

在做网页开发的时候,有时候希望给图片设置一个备选路径,即,当src属性对应的主路径加载失败的时候,图片可以马上切换到备选路径.这样,即使主路径失效了,显示备用路径也不会影响网页的正常体验. 注意到网页中一张图片加载失败会触发error事件,因此可以使用DOM模型中的load和error事件实现这一效果. src1='main/image.jpg' //主路径 src2='another/image.jpg' //备用路径 jQuery 1.8以前 使用load和error方法捕捉事件 $('#i

模拟器的位置: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneSimulator.platform/Developer/SDKs   文档安装位置: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Documentation/DocSets   插件保存路径: ~/Library/ApplicationSupport/Developer/Shared/Xcode/Plug-ins   自

以前的Android(4.1之前的版本)中,SDcard路径通过"/sdcard"或者"/mnt/sdcard"来表示,而在JellyBean(安卓4.1)系统中修改为了" /storage/sdcard0",还会有多个SDcard的情况.目前为了保持和之前代码的兼容,SDcard路径做了Link映射.为了使代码更加健壮并能兼容以后的Android版本和新设备,安卓4,1后sdcard中会有系统自动生成的保存特定内容的的文件目录,从而可以使用一些

一.路径: 执行命令前必须要考虑的一步是命令的路径,若是路径错误或是没有正确的指定,可能导致错误 的执行或是找不到该命令.要知道设置的路径,可执行以下命令: echo $PATH 显示结果: 这时我们进入/usr/bin,执行命令: ls /usr/bin 会发现该目录下会有我们比较熟悉的命令,一般而言,本书的命令位于/bin.usr/bin./sbin./usr/sbin 之中.若读者执行了命令却出现"command not find"或是"命令不存在"的字样,就