Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

1.一维和二维数据 .T等同于.transopse 2.三维及更多维数据 对于 z 轴 与 x 轴的变换 In [40]: arr = np.arange(16).reshape((2, 2, 4)) In [41]: arr Out[41]: array([[[ 0, 1, 2, 3], [ 4, 5, 6, 7]], [[ 8, 9, 10, 11], [12, 13, 14, 15]]]) In [42]: arr.transpose((1, 0, 2)) Out[42]: array([

做四轴也有一段时间了.近期一直在做PID方面的工作. 如今四轴基本能够实现室内比較稳定的飞行,操控手感也能够接受.稍后上试飞视频.在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下. 首先介绍一下大概的硬件组成: MCU:Freescale MK60D 传感器(IMU):GY-86模块(MPU6050 + HMC5883L + MS5611) 433MHz传输数据模块 DC-DC可调式开关稳压模块 遥控设备:JR XG7发射机 + JR 611B接收机 机架:普通红白f450机架 电机:朗宇221

python中的axis究竟是如何定义的呢?他们究竟代表是DataFrame的行还是列? 直接上代码people=DataFrame(np.random.randn(5,5), columns=['a','b','c','d','e'], index=['Joe','Steve','Wes','Jim','Travis'])               a         b         c         d         eJoe     0.814300 -0.495764  0.3

DualPivotQuicksort source code 这个算法是Arrays.java中给基本类型的数据排序使用的具体实现.它针对每种基本类型都做了实现,实现的方式有稍微的差异,但是思路都是相同的,所以这里只挑了int类型的排序来看. 整个实现中的思路是 首先检查数组的长度,比一个阈值小的时候直接使用双轴快排.其它情况下,先检查数组中数据的顺序连续性.把数组中连续升序或者连续降序的信息记录下来,顺便把连续降序的部分倒置.这样数据就被切割成一段段连续升序的数列. 如果顺序连续性好,直接使用

https://blog.csdn.net/Byeweiyang/article/details/80515192 0.背景简介 最近有一部分相机相关的需求,专注于对拍摄的照片.视频的噪点.色温.明暗等方面进行优化.一般我们在生活中使用相机来拍照的话,在前期拍摄时,就可以通过调整相机的拍摄参数,如:曝光时间.光圈大小.ISO.曝光补偿等等,使得拍摄下来的照片本来的色彩.明暗就处于比较理想的状态,无需过度依赖后期处理.而手机端的拍摄则往往受限于硬件和机型,无法在前期如此“收放自如”,我们项目中现有

axis=0代表跨行(down),而axis=1代表跨列(across) 使用0值表示沿着每一列或行标签\索引值向下执行方法 使用1值表示沿着每一行或者列标签模向执行对应的方法 下图代表在DataFrame当中axis为0和1时分别代表的含义: axis参数作用方向图示 另外,Pandas保持了Numpy对关键字axis的用法,用法在Numpy库的词汇表当中有过解释: 轴用来为超过一维的数组定义的属性,二维数据拥有两个轴:第0轴沿着行的垂直往下,第1轴沿着列的方向水平延伸. 所以问题当中第一个列

las 参数控制x轴和y轴的刻度线上的标签与两条轴的防线,可选值为0,1,2,3 0为默认值,代表始终与刻度线平行,代码示例: par(las = 0) plot(1:5, 1:5, main = "title", xlab = "x", ylab = "y") 效果图如下: 1代表始终处于水平方向, 代码示例 par(las = 1) plot(1:5, 1:5, main = "title", xlab = "x

理解 SELECT  Understanding the SELECT statement SELECT 语句的目的是定义新的 Cube 空间,新的Cube 空间是由类似于 COLUMNS或者ROWS 这样的轴组成,在这些轴上的点都是由Set里元组中的成员或者成员的组合组成的. 在这个图中,由 Calendar Year 和 Country 两个层次结构中的成员构成了一个元组 Tuple,三个这样的Tuple 构成了一个 SET,用这个 SET 描述了一个 COLUMNS 的轴. 这个轴其实是一

从STC15开始, 宏晶就在内置RC震荡源(内置时脉, 宏晶称之为IRC)这条路上越走越远. STC15这一代仅仅是"有", 精度和漂移差强人意. 从STC8开始对IRC的调节就越发复杂, 从STC8A/8F的一个频段, 到STC8G/STC8H的两个频段, 到STC8A8K64D4的4个频段, 从CODE预置, 到XDATA只读预置, 可用性也在不断提升. 这里说一下STC8系列的IRC设置. STC8A/STC8F的内部时钟机制 只有一个IRC频段, 频率范围在16-27MHz,

Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality constraints on the chassis velocity $\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$ Omnidirectional wheeled mobil

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

unity3d 脚本参考-技术文档 核心提示:一.脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函数被特定的事件调用.最常用的列在下面:Update:这个函数在渲染一帧之前被调用,这里是大部分游戏行为代码被执行的地方,除了物理代码.FixedUpd 一. 脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函

http://dong2008hong.blog.163.com/blog/static/4696882720140313058768/ BoxCollider 类,继承自Collider 一个盒状的简单碰撞器 参见:SphereCollider,copsuleCollider,PhysicMaterial,Rigidbody变量 ◆var center:vector3 描述:box的中心,基于物体局部空间.//重置中心到变换的位置collider.center=Vector3.zero; ◆v

tip:善于使用ctrl+f搜索目录查看内容 目录 软件的下载与安装 软件的汉化与界面介绍 录制前准备与试机录制 录像机的设置 屏幕画 导入与编辑视频(包括图片,音乐,媒体) 时间线轨道时间轴 标记的作用与剪辑作用 添加标注 智能聚焦 音量的调节 视频转场 鼠标效果 视频动画特效 录音与录像 字幕制作 片头与片尾的制作 画中画制作 生成视频 上传视频网站显示高清 使用教程 软件的下载与安装 官方下载地址:http://camtasia-studio.en.softonic.com/ 安装步骤:一

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁(Gimbal Lock)问题 上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了"万向节死锁"问题.本文主要来探索它自然形成的原因. 陀螺仪 首先,我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿.下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述: 平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转.由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架

flexbox布局是CSS3中新增的属性,它可以很轻松地帮我们解决掉一些常见的布局问题,比如导航栏. 我们用普通的方法写导航栏,通常会在ul, li 结构写好后,让li 元素左浮动,然后再给ul 清浮动.但用flex布局,直接给ul 一个display:flex 样式就可以了.如果不相信,可以试一试.新建一个文件夹flexbox, 然后再新建index.html ,在其中写一个ul li 列表, <ul> <li>电脑</li> <li>手机</li&

1,资源管理器[参考来源:官方文档] 资源管理器 里显示了项目资源文件夹(assets)中的所有资源.这里会以树状结构显示文件夹并自动同步在操作系统中对项目资源文件夹内容的修改.您可以将文件从项目外面直接拖拽进来,或使用菜单导入资源. 注:只有放在项目文件夹的 assets 目录下的资源才会显示在这里. 左上角的  按钮是创建按钮,用来创建新资源. 右上的文本输入框可以用来搜索过滤文件名包含特定文本的资源. 右上角的 搜索按钮 用来选择搜索的资源类型. 面板主体是资源文件夹的资源列表,可以在这里

路径规划 VS 轨迹规划 轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述.注意轨迹和路径的区别:Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of freedom. The path provides a pure geometric description of motion. Path planning (global) The (geomet

分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-03-29 一.场景视图(Scene View)导航 场景视图 (Scene View) 是你的交互式沙箱.你可以使用场景视图 (Scene View) 选择和放置环境.玩家.相机.敌人和所有其他游戏对象 (GameObjects). 在场景视图 (Scene View) 中调动和操纵对象是 Unity 最重要的一些功能,因此,能够迅速使用它们至关重要. 场景视图 (Scene View) 有一个导航控件集,可帮助你快速高效地四处移动.

第二讲 从图像到点云 本讲中,我们将带领读者,编写一个将图像转换为点云的程序.该程序是后期处理地图的基础.最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的. 当我们使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像.如果你有Kinect和ros,可以运行: roslaunch openni_launch openni.launch 使Kinect工作.随后,如果PC连接上了Kinect,彩色图像与深度图像就会发布在 /camera/rgb/image_color 和 /camer