使用Solidworks Motion插件可以对机构进行运动学/动力学仿真.机构约束添加完成后,可以在主动部件(关节)处添加马达进行驱动.运动可以是简单的匀速运动或者复杂的表达式.数据点形式的运动. 下面采用自定义数据点来驱动主动关节.点开编辑按钮会弹出对话框,可以手动添加数据点,也可以从txt.CSV文件中导入.第一列为自变量,第二列为随自变量变化的值.如下表中第一列为时间(间隔为0.5s),第二列为与时间对应的关节转动角度: 第二列还可以根据实际情况选为速度或加速度.如下图所示,导入CSV数

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能

gazebo_models:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 模型庫下載,可以參考如下命令: ~/Rob_Soft/Gazebo7$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 下載更改目錄下載到指定文件夾中. 模型庫的結構 目錄 配置等可以參考官方文檔,注意model.sdf. 當然也可以將自己制作的模型上傳到庫中,文檔中也有具體說明. code$ hg clone https://your

在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式.绳索类部件看似简单,但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍.以钢丝绳为例,通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成,在工作时当施加拉力载荷于其上,除了材料自身的拉力作用外,各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用:并且在模拟钢丝绳的变形状态时,如弯转,缠绕等,往往使用离散元的思想,将整条钢丝绳离散成多个小段,各个小段之间再定义约束或柔性连接,这确实是一种较为现实的方法,但若用户手动完成往往又需要较多的时间.为此MSC推出Adams/Cable模块,方便用户使

这一部分我们首先实现视图控制(包括了平移/旋转/缩放),前面我们已经讲过,通过lookat一个函数,或者通过translate+rotate两个函数,都能实现视图的控制(两个函数的方式比较简单,但是通用性不够,因为这个更像是画布就像去参观卖房子的模型,你可以把模型随便上下左右移动翻转看外面,但是如果要像第一人称视角到房子里面爬窗户,上房顶,钻地道,这种视角肯定是不够的.可以想象CS游戏中,整个地图场景必然是唯一的,每个游戏玩家都可以控制一组视角,视角的lookat九个参数不同导致了可以仰望,俯瞰

OPENGL的虚拟仿真对于工控自动化的意义很大,虽然市面上有很多的第三方软件比如Solidworks,Mathlab,ProE等等软件可以做仿真,而且能够实现的功能包括了流体分析,力学分析,摩擦力分析等等,这些都是我们自己写一个简单仿真软件无法实现的,然而如果要做一个标准的软件,我们就只能使用C++,C#,JAVA这些软件自己写了.      仿真的意义在于可以提高编程效率,在空间轨迹规划部分,如果不能可视化的数据,我们就无法快速定位到错误,也无法直观的看到自己写的控制程序是否合理(在我的另一个

本章目的:了解仿真,初步学会怎么应用仿真.   1.仿真的定义 仿真------就是用模型(物理模型或数学模型)代替实际系统进行实验和研究. 把实际系统建立成物理模型或数学模型进行研究,然后把对模型实验研究的结果应用到实际系统中去,这种方法就叫做模拟仿真研究,简称仿真.   2.仿真的目的 仿真就是为了节约成本:金钱和时间. 如果你有时间和金钱,当然是来真的好,而不是“仿”真.   3.仿真在可靠性设计中的作用 3.1 现有设计的预防控制 • 仿真研究——概念分析,建立设计要求; • Simul

1. 理论知识 理论知识请参考: 机器人学导论++(原书第3版)_(美)HLHN+J.CRAIG著++贠超等译 机器人学课程讲义(丁烨) 机器人学课程讲义(赵言正) 2. Matlab Robotics Toolbox安装 上官网: http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox Download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltb

SolidWorks解决方案组合的新功能和增强功能将帮助您最大程度地提高设计和制造资源的生产率,同时使您能够更快地交付创新产品.现在我们很激动地告诉你,三维设计SolidWorks  3D CAD 2020官宣了!令人瞩目的37个新增功能和增强功能终于来了! 现在给大家简述一下SolidWorks 3D CAD 2020新增功能中关于性能提升部分. 一是通过提高工程图,装配体和仿真的性能,加快大型装配体的设计和设计验证的速度. 二是使用新的详图模式立即打开大型工程图,同时仍然能够添加和编辑工程图

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M

基于modelsim-SE的专业进阶仿真流程 通过<基于modelsim-SE的简单仿真流程>和<调用altera IP核的仿真流程>是否感受到仿真流程中的繁琐步骤,特别是在modelsim创建工程之后的步骤:编译.添加仿真信号.开始仿真.这三个步骤涉及到一大堆的鼠标操作,涉及到一大堆的窗口操作,由于RTL仿真过程是一个反复迭代的过程,同时要求覆盖到100%的功能测试,由此也要覆盖到所有状态机和条件判断的所有情况,由此,RTL的功能仿真功能需要不断的修改RTL代码,每次修改RTL代

调用altera IP核的仿真流程—下 编译 在 WorkSpace 窗口的 counter_tst.v上点击右键,如果选择Compile selected 则编译选中的文件,Compile All是编译所有文件,这里选择 Compile->Compile All,如下图所示: 在脚本窗口中将出现一行绿色字体 # Compile of altera_mf.v was successful. # Compile of counter.v was successful. # Compile of r

调用altera IP核的仿真流程—上 在学习本节内容之后,请详细阅读<基于modelsim-SE的简单仿真流程>,因为本节是基于<基于modelsim-SE的简单仿真流程>的基础上进行设计的,关于设计仿真流程的过程所涉及到的重复内容将不再详述,将会一笔带过,如果深入学习了<基于modelsim-SE的简单仿真流程>这一小节,则下面的内容将会非常的简单. 编写RTL功能代码 本小节通过调用altera的ROM宏功能模块,FPGA的ROM模块主要用于存储数据,可以在上电的

基于modelsim-SE的简单仿真流程—下 编译 在 WorkSpace 窗口的 counter_tst.v上点击右键,如果选择Compile selected 则编译选中的文件,Compile All是编译所有文件,这里选择 Compile->Compile All,如下图所示: 在脚本窗口中将出现绿色字体: # Compile of counter.v was successful. # Compile of counter_tst.v was successful.,说明文件编译成功,在

基于modelsim-SE的简单仿真流程 编写RTL功能代码 要进行功能仿真,首先得用需要仿真的模块,也就是RTL功能代码,简称待测试的模块,该模块也就是在设计下载到FPGA的电路.一个电路模块想要有输出,就得有输出,数字电路也是一样的,时钟和复位信号是必不可少的测试激励信号之一,同时可能还包括控制信号.数据信号.这里总结一下,一般系统中包括的测试激励信号主要为四大类: 系统信号(时钟.时钟使能信号.复位信号等): 控制信号(使能信号.片选信号.握手信号,状态机控制信号等): 数据信号(并行接口

很多情况下大家都采用实际测量的数据进行定位算法的性能分析和验证,但是实际测量的工作量太大.数据不全面.灵活性较小,采用仿真的方法获取RSS数据是另一种可供选择的方式.本文介绍射线跟踪技术的基本原理,以及如何得到用于定位仿真的RSS数据.在此基础上得到位置指纹库与一组测试数据,用于以后定位算法的验证.(本文的原理介绍并不严谨,但求快速理解) 对数距离损耗模型 在自由空间中,没有任何障碍物,信号从发射源向四面八方呈球面形状发射出去,各个方向上没有任何区别,因此信号的功率和距离的平方呈反比:\(P \

对于 lattice  Diamond 与 modelsim 的联合仿真,我总结了一句话,那就是—— 难者不会,会者不难.  也许刚开始 觉得 摸不着 头脑,但是 一旦学会 感觉还是很简单和直观的. 直接进入正题, 仿真第一步 : 建立仿真库. 在正确安装了Diamond  和 modelsim  之后,就是先要建立自己的 lattice 仿真的库文件: 1.打开 modelsim 的 安装目录,在其目录下 打开 modelsim.ini 的属性,去除其只读性. 2.在modelsim 安装目录

这个问题困扰了我2年了,之前找到的教程都是MFC的,ATL导入向导或是通过导入类型库的方式来调用控件,我一直都搞不明白. 最近学习了ActiveQT以及通过ActiveQT控制EXCEL.Word.PowerPoint.flash后,我终于大致明白了. 经过几个小时的尝试,终于成功通过Qt操作Solidworks.建议各位可以去BAIDU相关文章,关键词ActiveQt 首先我要说明白一下,VC都是通过COM来操作Solidworks的,既然如此,我们只要通过Qt的COM操作方法来控制就可以了.