写在前面 本文要点: Simscape Multibody 简介 Simscape Multibody 入门学习的推荐学习材料和学习顺序 建模仿真过程中的重要知识 模型的参数设置(Model Workspaces) 模型求解器(Solver)的选择 对于MATLAB系列的所有产品,个人认为最好的学习材料都是 MathWorks 公司提供的官方文档,非常清晰,也非常详尽.本文的大部分内容也都是基于官方文档,我也极力推荐大家以阅读官方文档为先(阅读英文版更好).但个人学习过程中感觉学习官方文档可能存

V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform),是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台.V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统(如感测器或机械结构),通过详尽的应用程序接口(API),可以轻易的整合机器人的各项功能.V-REP可以被使用在远程监控.硬件控制.快速原型验证.控制算法开发与参数调整.安全性检查.机器人教学.工厂自动化模拟及产品展示等各种领域. 之前用过多体动力学仿真软件ADAMS,现在再来学V-rep感觉很不习惯,界面和操作方式

1 正运动学: 1.1 DH方法理解 第i个坐标系固连在第i个连杆的左端.轴i固连于i-1杆,在i-1杆的右端.  i坐标系固定在i杆上,随这i杆转动. 每个连杆有四个参数,第i个连杆: ai = (沿着Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离)  ,即 连杆i的抽象长度!抽象长度由连杆i两端的两个轴:i-1轴和i轴来决定的,两轴的公垂线啊. αi= (从Zi旋转到Zi+1的角度,转轴为Xi,右手定则),即 连杆i与连杆i+1的夹角. di = (沿着Zi轴,从Xi-1移动至Xi的距离), Xi-1和

刚来新公司不久,部门给安排了新人作业,我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解,以及利用就近原则选择最优解.从今天开始,逐步将这部分内容总结出来: 本文以及后续文章均使用改进DH法: 连杆坐标系: 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论): 找出各个关节轴,并标出这些轴线的延长线: 找出关节轴i和i+1之间的公垂线或者关键轴i和i+1的交点,以关节轴i和i+1的交点或者公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{i}的原点: 规定Z(i)轴沿关节轴i的指向: 规定X(i)轴沿公垂线的指向,如果关节轴i和i

原创文章,来自"博客园,_阿龙clliu" http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处. 在一些三维制图软件或仿真软件里,都有运动副的概念,webots的节点里好像没有,不要担心,在物理插件里可以做到,不过要学习有关于ODE(开源动力学引擎的)一些内容.在webots中,怎样建立一个铰链呢,我做了一个简单的例子,校区门口的那种可以控制的栏杆,效果图如下. 那每一个杆件,它们的关系在怎么定义呢?其实关系是在ODE中定义的,我们只需要建立一些没有约束关

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul

OVS 配置 VxLAN HOST A ------------------------------------------ | zh-veth0(10.1.1.1) VM A | | ---|---- | | | | | | |------------| | | zh-veth1|--| zh-br-int | | | |------------| | -----------------| eth0 |----------------- |(172.17.6.223) | HOST B | -

Atitit.如何建立研发体系 组织,流程,prj..Mana  oppm 发管理是一个完整的管理体系,从结构上来讲,它主要由四个方面的内容构架而成:组织结构与岗位设置 管理流程与工作流程..项目及管道管理(项目资源的优化与筛选) 第一部分 研发管理体系概述 1.1:高效的研发管理体系有哪些表现? 1.2:中国企业研发管理现状与存在的问题 1.3:有快速.高质量.精准.低成本的研发体系吗? 1.4:产品与研发管理体系的进阶演进路线 1.4.1:PACE提供的五级进阶模式 1.4.2:每个级别的表

godaddy 买了个net空间,一点也不好用. 几个G的数据, 上传数据只有几kb , 想用 ssh 登录上去用 wget 下载,也不行 windows的主机貌似没有 ssh 功能... 后来实在忍受不了几KB的慢速 .找了下 VPS...Windows 的VPS 平均要比 Linux 的贵很多... 百度了下找到张善友的blog 里面介绍了怎么在 linux 上面架设 asp.net 网站的资料..感觉很不错.. 以前都没怎么用过 linux ,不过有百度不怕..  折腾了半天终于搞定了..

在<管道是如何处理HTTP请求的?>中,我们对ASP.NET Core的请求处理管道的构成以及它对请求的处理流程进行了详细介绍,接下来我们需要了解的是这样一个管道是如何被构建起来的.这样一个管道由一个服务器和一个HttpApplication构成,前者负责监听请求并将接收的请求传递给给HttpAppkication对象处理,后者则将请求处理任务委托给注册的中间件来完成.中间件的注册是通过ApplicationBuilder对象来完成的,所以我们先来了解一下这究竟是个怎样的对象. 目录Appli

书目信息 中文名:<SQL必知必会(第4版)> 英文名:<Sams Teach Yourself SQL in 10 Minutes - Fourth Edition> MySQL MySQL - HomePage Wiki - MySQL 在CentOS7系统中安装MySQL5.7 01-确认系统版本 # uname -a Linux CentOS-7 3.10.0-327.el7.x86_64 #1 SMP Thu Nov 19 22:10:57 UTC 2015 x86_64

SQL Server -- 已成功与服务器建立连接,但是在登录过程中发生错误 最近在VS2013上连接远程数据库时,突然连接不上,在跑MSTest下跑的时候,QTAgent32 crash.换成IIS下运行的时候,IIS crash.之前的连接是没问题的,后网上找了资料,根据牛人所说的方案解决了. 1. Exception message 已成功与服务器建立连接,但是在登录过程中发生错误. (provider: SSL Provider, error: 0 - 接收到的消息异常,或格式不正确.)

ARC 全称:Automatic Reference Counting 使用ARC 只需要在建立一个新的项目的时候把 下面的√打上 Xcode5以后都会默认建议开发者使用ARC机制 新的项目中如果有部分文件不想使用ARC就 在Build Phases中找到那个文件 后面修改成-fno-objc-arc 就得项目中如果有部分文件想使用ARC就 Build Phases中找到那个文件 后面修改成-f-objc-arc 在使用了ARC开发程序中不能再出现release或者autorelease 否则就

gRPC中,Server.Client共享的Class不是很多,所以我们可以单独的分别讲解Server和Client的源码. 通过第一篇,我们知道对于gRPC来说,建立Server是非常简单的,还记得怎么写的?还是以example里 HelloWorldServer 例子来看 server = ServerBuilder.forPort(port) .addService(new GreeterImpl()) .build() .start(); 你没有看错,就是这么几行搞定. 如果需要看懂gR

点击“开始”中的“样式”中右下角按钮   点击弹出窗口中最下方第三个按钮   点击“推荐”选项卡,再选择要显示的标题,然后点击“显示”.然后按照需要,分别把“标题3”“标题4”等显示.最后点确定即可.   逐级建立标题2.标题3等目录结构索引,如图所示.  5. 同理,我们把整个文档中的所有标题都建立起大纲索引,如图所示.     自动生成目录及更新目录   前提准备做好了,接下来我们就生成目录了.首先,把光标定位到目录存放的位置,然后,点击选项卡的引用——>目录——>自动目录1或2,如图.

索引可以提高数据的检索效率,也可以降低数据库的IO成本,并且索引还可以降低数据库的排序成本.排序分组操作主要消耗的就是CPU资源和内存,所以能够在排序分组操作中好好的利用索引将会极大地降低CPU资源的消耗. 如何判定是否需要创建索引? 1.较频繁地作为查询条件的字段 这个都知道.什么是教频繁呢?分析你执行的所有SQL语句.最好将他们一个个都列出来.然后分析,发现其中有些字段在大部分的SQL语句查询时候都会用到,那么就果断为他建立索引. 2.唯一性太差的字段不适合建立索引 什么是唯一性太差的字段.

最近在做一个关于云计算安全系统的项目,需要用到MySQL数据库,现在把建立数据库的步骤记录下来. 一.用命令在Ubuntu上安装MySQL # sudo apt-get update # sudo apt-get upgrade # sudo apt-get -f install 1. sudo apt-get install mysql-server 2. apt-get isntall mysql-client 3. sudo apt-get install libmysqlclient-d

Given preorder and inorder traversal of a tree, construct the binary tree. Note:You may assume that duplicates do not exist in the tree. 这道题要求用先序和中序遍历来建立二叉树,跟之前那道Construct Binary Tree from Inorder and Postorder Traversal 由中序和后序遍历建立二叉树原理基本相同,针对这道题,由于先

前述: Gradle存在很长时间了,以前只知道Maven和ivy ,最近才知道有这个存在,因为以后要用这个了; 所以,要先学会怎么用这个工具,就从建立一个简单工程开始! 实际上以前是见过Gradle的,只是没注意,当然没注意的还有许多,看图: 原来还有这么多的依赖管理工具! 使用工具: IDE: eclipse JDK: 1.7 Gradle: 3.0 SpringBoot 具体步骤: 1.Eclipse添加Gradle支持: 安装Eclipse BulidShip插件:Eclipse-->He

参考资料为: [Oracle XE系列之三]使用OMF方式手工创建Oracle XE数据库 - 王立夫 - 博客园http://www.cnblogs.com/opfo/p/5056122.html 环境:win7_64 以管理员打开cmd 1.创建数据库实例,实例名为ORCL oradim -new -sid ORCL 错误:dim-00014:无法打开 Windows NT 服务控制管理器.OS-Error:(OS 5) 拒绝访问. 处理办法:以管理身份运行. 2.为了sys用户可以连入数据