1.旋转矩阵 注:旋转矩阵标题下涉及到的SLAM均不包含位移. 根据同一点P在不同坐标系下e(e1,e2,e3)e'(e1',e2',e3')的坐标a(a1,a2,a3)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立:   即a = eTe'a‘,其中eTe'设为R为旋转矩阵,即a = Ra‘,由此便得到P在e'坐标系下到e坐标系下的坐标变换. 在SLAM中一般a'为相机坐标系下坐标Pc,a为世界坐标系下坐标Pw.则有Pw = RPc 其中R = eTe'  →  eR = e' 如果把R分成三个

本来课程要求用GUI界面来实现Eigen的旋转.平移操作的,但是接触GUI编程时间太短,虽然要求很简单,但是做了几天还是没有完成.就把命令行下面的简单的贴一下吧. main.cpp #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <algorithm> #include "func.h" #include "Point.h" #include

读取bmp等图片格式中的像素还有难度,就先用这个棋盘图象素来弄了 代码打错一个就一直First-chance exception ,貌似还有一个要用q或者Q才能成功退出,不知道缺少哪句,我用窗口红叉退出也会First-chance exception glTexParameterf写错成glTextureParameteri 随手来个链接https://www.opengl.org/sdk/docs/man/html/glTexParameter.xhtml // // 绘制一个旋转的OpenG

当从外界读入STL等三维模型时,其会按照它内部的坐标位置进行显示.因此它的位置和大小是确定的.但是在实际应用中,有可能需要人为地对这个模型在空间中进行旋转.平移或缩放等操作.VTK中有许多和旋转.平移相关的函数,下面一一进行测试. RotateX.RotateY.RotateZ(绕自身坐标轴旋转) Rotate the Prop3D in degrees about the X/Y/Z axis using the right hand rule. The axis is the Prop3D'

图像旋转和平移是图像处理中常用的一种操作,opencv2和opencv3中对图像的旋转和平移都是通过仿射变换函数cv::warpAffine()来实现的. 1.图像的旋转 图像的旋转具体实现分为两步:先根据旋转角度和旋转中心获取旋转矩阵:然后根据旋转矩阵进行仿射变换,即可实现任意角度和任意中心的旋转效果.旋转矩阵的形式如下: 其中, 具体代码如下: cv::Mat src = cv::imread("lenna.jpg"); cv::Mat dst; //旋转角度 ; cv::Size

//求旋转数组的最小数字,输入一个递增排序的数组的一个旋转,输出其最小元素 #include <stdio.h> #include <string.h> int find_min(int arr[],int len) { int i = 0; for (i = 1; i < len; i++) { if (arr[i] < arr[0]) return arr[i]; } return arr[0]; } int main() { int i; int arr1[] =

1. 画画板 示例代码 public class MainActivity extends Activity { private ImageView iv; private Bitmap baseBitmap; private Canvas canvas; private Paint paint; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); s

本项目实现了用OpenGL绘制一个简单场景,包括正方体.球体和网格,实现了物体的旋转.缩放.平移和灯光效果.附有项目完整代码.有具体凝视.适合刚開始学习的人熟悉opengl使用. 开发情况 开发环境VS2012+OpenGL 开发平台 Intel core i5,Intel HD Graphics Family 本项目实现了绘制一个场景(包含立方体.球体.网格),对各物体实现平移.旋转.缩放功能,加入了光源并简单设置了物体材质. 本项目演示样例代码下载(里面有具体凝视) 感谢nehe的框架! 场

一.题目 把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转. 输入一个非递减排序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素. 例如数组{3,4,5,1,2}为{1,2,3,4,5}的一个旋转,该数组的最小值为1. NOTE:给出的所有元素都大于0,若数组大小为0,请返回0. 二.解题思路 求非递减数组旋转之后最小值,也就是寻找分界点,分界点前后都是非递减数组,分界点后面的非递减数组比分界点前面的数组都要小,因此对旋转数组按顺序查找,当出现后一个数比前一个小时,这个数就是最小值,若没

补间动画就是通过对场景里的对象不断进行图像变化来产生动画效果.在实现补间动画时,只需要定义开始和结束的“关键帧”,其他过渡帧由系统自动计算并补齐.在Android中,提供了以下4种补间动画. **1.透明度渐变动画** 透明度渐变动画就是通过View组件透明度的变化来实现View的渐隐渐显的效果.它主要通过为动画指定开始时的透明度和结束时的透明度,以及维持时间来创建动画. 表1 定义透明度渐变动画时常用的属性 | 属性 | 描述 | | android:interpolator | 用于控制动画

使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划, 参考文章:https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html 因为我们的SLAM底盘轨迹是二维的,这样说可能不太准确,你可以说它的轨迹在给定小的区域内是二维的,因为野外/室外的地面有坡度和沟壑,所以我们要做的是二维RRT. 有关RRT的论文维基百科已经列的很全了: https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-explorin

/********** update mesh部分***********/ for(int i=0;i<4;i++) {  mesh[i].clear(); //重要,不加的话,移动视频的四个角出现视频的重叠 mesh[i].addVertex(ofPoint(point[i][0]->x,point[i][0]->y));  mesh[i].addVertex(ofPoint(point[i][1]->x,point[i][1]->y));  mesh[i].addVert

题意:给出一序列,你可以循环移动它(就是把后面的一段移动到前面),问可以移动的并产生的最小逆序数. 求逆序可以用并归排序,复杂度为O(nlogn),但是如果每移动一次就求一次的话肯定会超时,网上题解都说可以用并归做,想了好久,最后发现"the next line contains a permutation of the n integers from 0 to n-1",坑爹的家伙,这些数竟然是从0到n-1的. 这样就可以做了,推导一下可以发现每移动一位,数列的逆序数就会又规律的变化

基本功能实现:物体通过鼠标左键上下移动,中间键缩放.右键旋转,30秒没操作,物体自动旋转 实例代码: using UnityEngine; using System.Collections; public class Script_07_11 : MonoBehaviour { public Transform target; private int MouseWheelSensitivity = 50; private int MouseZoomMin = 20; private int Mo

transform  改变rotate 旋转translate  位移scale 缩放 skew  斜切变形 记得兼容性:-webkit-   -moz-    -ms-     -o- transform: rotate(Xdeg,Ydeg);deg 表示角度 X轴正半轴为0deg,顺时针旋转值越来越大.transform-origin( X ,Y ); 设置对象旋转的中心点,如果没设置该值,默认transform-origin(50%,50%); transform-origin(100px

旋转视图:MMB(鼠标中键) 平移视图:shift+MMB

出题:将一个数组最开始的k个(K小于数组大小N)元素照搬到数组末尾,我们称之为数组的旋转:现在有一个已经排序的数组的一个旋转,要求输出旋转数组中的最小元素,且时间复杂度小于O(N): 分析: 时间复杂度小于O(N)也就是不能用常规的遍历思路:可以将数组看成两个都是递增序列(假设为升序)的子数组,并且前半段的元素均大于等于后半段的元素,分界点的位于后半段数组的第一个元素就是最小元素: 具体算法:两个指针left和right指向数组第一个和最后一个元素,使用Binary Search确定中间元素mi

把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转. 输入一个非递减排序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素. 例如数组{3,4,5,1,2}为{1,2,3,4,5}的一个旋转,该数组的最小值为1. NOTE:给出的所有元素都大于0,若数组大小为0,请返回0. //输入一个非递减排序的数组的一个旋转  说明这个非递减数组可能是递增数组如[1,2,3,4,5]这个数组的旋转数组是[3,4,5,1,2]  也可能是这样的[1,2,2,2,2]这个数组的旋转数组是[2,2,2,1,2

例如,通过按键/摇杆来操作飞机在三维空间的飞行状态.包括速度(大小,方向).位移. public class ExampleClass : MonoBehaviour { public float speed = 10.0F; public float rotationSpeed = 100.0F; void Update() { float translation = Input.GetAxis("Vertical") * speed; float rotation = Input.

include头文件中有slamBase.h # pragma once // 各种头文件 // C++标准库 #include <fstream> #include <vector> using namespace std; // OpenCV #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> //PCL #include <pcl/io/pcd_io.h&