与现有方法的异同 特征点SLAM中的数据关联 先回忆一下特征点SLAM中,我们是如何处理数据关联的.下面以ORBSLAM为例. 在初始化部分,我们通过特征描述子的相似性,建立两帧之间的特征点关联,然后通过RANSAC框架下的姿态估计算法得到初始的R和t,重建和优化三维点的位置. 在追踪部分,我们首先会关联当前帧和上一帧.通过预估的姿态和三维点的深度范围,初步确定每个三维点在当前帧上的搜索范围,并依靠特征描述子的相似性建立关联关系.由于这样建立的关联关系中存在部分误匹配,因此在姿态估计等后续算法中

第16-17章 - 基址重定位表&.reloc节区 @date: 2016/11/31 @author: dlive 0x00 前言 这几天忙着挖邮箱漏洞,吃火锅,马上要被关禁闭,看书进度比较慢... 0x01 PE重定位 若加载的是DLL.SYS文件,且在ImageBase位置处已经加载了其他DLL/SYS文件,那么PE装载器就会将其加载到其他未被占用的空间.这就涉及了PE文件重定位问题,PE重定位是指PE文件无法加载到ImageBase位置,而被加载到其他地址时发生的一系列处理行为. 开发工

因为小可并非硬件编程出身,汇编基础又比较差...所以刚开始理解利用IOAPIC重定位技术的时候相当困难. 何为IOAPIC? 首先,必须认识到它是一个硬件,可编程的硬件.我理解的它在整个流程中的作用如图: 首先,必须创建一个新的中断项,也就是在IDT表中搜索到一个空闲的项,代码如下 P2C_U8 p2cGetIdleIdtVec() { P2C_U8 i; PP2C_IDTENTRY idt_addr = (PP2C_IDTENTRY)p2cGetIdt(); // 从vec20搜索到2a即可.

ilocker:关注 Android 安全(新手) QQ: 2597294287 重定位就是把符号引用与符号定义链接起来的过程,这也是 android linker 的主要工作之一. 当程序中调用一个函数时,相关的 call 指令必须在执行期将控制流转到正确的目标地址.所以,so 文件中必须包含一些重定位相关的信息,linker 据此完成重定位的工作. 这些重定位信息保存在一系列的重定位项中,重定位项的结构如下: 这些重定位项位于 .rel.plt section 中. r_offset:对于可

Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中

源代码如下: typedef struct _IMAGE_BASE_RELOCATION { DWORD VirtualAddress; DWORD SizeOfBlock; // WORD TypeOffset[1]; } IMAGE_BASE_RELOCATION; typedef IMAGE_BASE_RELOCATION UNALIGNED * PIMAGE_BASE_RELOCATION; 重定位表是一个数组,这个数组的大小记载在 _IMAGE_OPTIONAL_HEADER 的 .D

今天有一个朋友发短消息问我说“老师,为什么PE的格式要讲的这么这么细,这可不是一般的系哦”.其实之所以将PE结构放在解密系列继基础篇之后讲并且尽可能细致的讲,不是因为小甲鱼没事找事做,主要原因是因为PE结构非常重要,再说做这个课件的确是很费神的事哈.在这里再次强调一下,只要是windows操作程序,其就要遵循PE格式,再说人家看雪的网址就是www.pediy.com. 简单的讲是可以,但是怕就怕有些朋友知识点遗漏了或者错误理解意思.不能深刻体会等,这样的效果是不好的~所以,小甲鱼尽管这系列视频可

1 平台 转http://blog.csdn.net/misskissc/article/details/43063419 1.1 硬件 Table 1. 硬件(lscpu) Architecture: i686(Intel 80386) Byte Order: Little Endian 1.2 操作系统 Table 2. 操作系统类型 操作系统(cat /proc/version) 位数(uname -a) Linux version 3.2.0-4-686-pae i686(32bit)

本文仅探讨s3c6410从nand flash启动u-boot时的代码重定位过程 参考: 1)<USER'S MANUAL-S3C6410X>第二章 MEMORY MAP 第八章 NAND FLASH CONTROLLER 2)u-boot源码: u-boot-x.x.x/board/samsumg/smdk6410/lowlevel_init.S u-boot-x.x.x/cpu/s3c64xx/start.S u-boot-x.x.x/cpu/s3c64xx/nand_cp.c 代码重定位

add.c int data = 1;int bss;const int rodata = 1;int add(int num1, int num2){ int sum = 0; sum = num1 + num2; return sum;} 编译add.c成.o文件 gcc -c add.c(-c表示只编译不链接) file add.o输出结果如下: 此结果表明add.o是个重定位文件. 查看elf header可查看到更详细信息:readelf -h add.o 由于是重定位文件,ELF中并

前面两篇 PE文件结构详解(四)PE导入表 和 PE文件结构详解(五)延迟导入表 介绍了PE文件中比较常用的两种导入方式,不知道大家有没有注意到,在调用导入函数时系统生成的代码是像下面这样的: 在这里,IE的iexplorer.exe导入了Kernel32.dll的GetCommandLineA函数,可以看到这是个间接call,00401004这个地址的内存里保存了目的地址, 根据图中显示的符号信息可知,00401004这个地址是存在于iexplorer.exe模块中的,实际上也就是一项IAT的

eclipse 中项目svn 重定向 How to properly perform an SVN relocate on Zend for Eclipse 在eclipse中项目的svn 重定位(relocate),可以通过svn switch --relocate 来代替重定位,由于提供的消息不叫少,它困难/不可能的告诉你发生了什么错误和如何避免它. eclipse svn资源管理器中 重定向 仓库地址 SVN Switch with relocate in Eclipse 在 SVN 资源

1. 要不要学习汇编 可以只懂一点,工作中基本不用,一旦用就是出了大问题 ldr : load 读内存 ldr r0, [r1]  : r1里存放的是地址值, 去这个地址读取4字节的内容,存入r0 str : stroe 写内存 str r0, [r1]  : r1里存放的是地址值, 把r0里的4字节数据存入这个地址 所有的汇编.C程序也好,终极目标就是:读写某个地址 2. 程序为何要分为代码段.数据段.BSS段 程序的指令等是只读的,可以把它们归为一类,以便运行时可以放在ROM等设备上, 当然

typedef struct _IMAGE_BASE_RELOCATION { DWORD VirtualAddress; DWORD SizeOfBlock; // WORD TypeOffset[1]; } IMAGE_BASE_RELOCATION; typedef IMAGE_BASE_RELOCATION UNALIGNED * PIMAGE_BASE_RELOCATION; VirtualAddress:页起始地址RVA. SizeOfBlock:表示该分组保存了几项重定位项. Ty

在上一章中,将代码重定位到了SRAM中,但是这样的做法作用不大.正确的做法的是将代码重定位到更大的主存中,即DRAM.Tiny6410的DRAM控制寄存器最多只能支持两个同一类型的芯片.每个芯片最多可分配256MB的地址空间,所有的芯片在相同的端口共享所有的引脚,除了时钟启动信号和片选信号. 通过原理图 DRAM的地址为0x50000000 通过原理图可知SDRAM的使用的是K4X1G163PE-L(F)E/GC6.通过查看该芯片的数据手册可知道,如何启动SDRAM控制寄存器. SDRAM  初

重定位代码 两个不同的地址概念: 对于程序而言,需要理解两个地址,一个是程序当前所处的地址,即程序运行时所处的当前地址.二是程序应该位于的运行地址,即编译程序时所指定的程序的链接地址.在Tiny6410中板子上电启动时只会从NAND Flash/MMC等启动设备中拷贝前8K的代码到SRAM中,然后跳转到SRAM中运行代码.那么问题就来了,如果我们的程序超过8K会出现什么问题呢?程序拷贝不完整运行当然出错.所以就需要我们在前8K的代码中实现将整个程序完整的拷贝到DRAM等其他更大的存储空间,然后在

"标准库定义了4个IO对象,处理输入时使用命名为cin的istream类型对象,这个对象也成为标准输入.处理输出时使用命名为cout的ostream类型对象,这个对象也称为标准输出.标准库还定义了另外两个ostream对象,分别命名为cerr和clog.cerr对象又叫标准错误,通常用来输出警告和错误信息给程序的使用者,而clog对象用于产生程序执行的一般信息.一般情况下,系统将这些对象与执行窗口联系起来,这样,当我们从cin读入时,数据从执行程序的窗口读入,当写到cout.cerr.clog时

什么是重定位: 重定位就是你本来这个程序理论上要占据这个地址,但是由于某种原因,这个地址现在不能让你占用,你必须转移到别的地址,这就需要基址重定位.你可能会问,不是说过每个进程都有自己独立的虚拟地址空间吗?既然都是自己的,怎么会被占据呢?对于EXE应用程序来说,是这样的.但是动态链接库就不一样了,我们说过动态链接库都是寄居在别的应用程序的空间的,所以出现要载入的基地址被应用程序占据了或者被其它的DLL占据了,也是很正常的,这时它就不得不进行重定位了. 哪些数据需要重定位: :00401000 5

PE格式第七讲,重定位表 作者:IBinary出处:http://www.cnblogs.com/iBinary/版权所有,欢迎保留原文链接进行转载:) 一丶何为重定位(注意,不是重定位表格) 首先,我们先看一段代码,比如调用Printf函数,使用OD查看. 那么大家有没有想过这么一个问题,函数的字符串偏移是00407030位置,函数Call的地址是00401020的位置 但是如果模块首地址申请不到了,变为了00100000的位置,那么此时的偏移是不是都是错的了? 首先说下,一般重定位表格都是D

在第七章<链接>中的静态链接有对符号进行重定位PC相对引用的处理,书上对应的还有公式,但不是很好理解.现做实验对公式进行理解(公式内容如有兴趣可以参考原文)

动态链接下,无论时可执行文件还是共享对象,一旦对其他共享对象有依赖,也就是所有导入的符号时,那么代码或数据中就会有对于导入符号的引用.而在编译时期这些导入符号的确切地址时未知的.只有在运行期才能确定真正确切的地址 静态编译下,这些未知的地址会被编译器一一修正. 对于动态链接来说,共享文件有两种编译方式(gcc -shared 和 gcc -fPIC -shared) 如果不使用PIC模式编译,那么装载时肯定是要重定位的,而且时每个进程都有一个副本(相对比较占用内存) 如果使用PIC模式编译,将会