作者:仲夏夜之星 Date:2020-04-08 来源:物体的三维识别与6D位姿估计:PPF系列论文介绍(三) 文章“A Method for 6D Pose Estimation of Free-Form Rigid Objects Using Point Pair Features on Range Data” 2018年发表在<sensors>上,是近年来对PPF方法的进一步继承与改进. 1.本文的思路 本文介绍的方法主要分为两个阶段即线下建模与线上匹配,在建模时,通过计算和保存所有可能

矩形包围盒算法:检测2个矩形是否重叠,在这样情况下要判断2个矩形是否碰撞只需要比较两个矩形顶点的坐标即可.假设矩形A用(x1,y1)表示左上角,(x2,y2)表示右下角,矩形B用(x3,y3)表示左上角,(x4,y4)表示右下角,则满足下列条件则表示没有碰撞,反之则碰撞.没碰撞:x1>x4或者x2<x3.没碰撞:y1>y4或者y2<y3 var ABBox = function(tBox1,tBox2){ var x1 = tBox1.x, y1 = tBox1.y, x2 = t

参考地址请看图片水印:http://www.cnblogs.com/iamzhanglei/archive/2012/06/07/2539751.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_6a1bf1310101g7zy.html 包围体是一个简单的几何空间,里面包含着复杂形状的物体.为物体添加包围体的目的是快速的进行碰撞检测或者进行精确的碰撞检测之前进行过滤(即当包围体碰撞,才进行精确碰撞检测和处理).包围体类型包括球体.轴对齐包围盒(AABB).有向包围盒(OB

1) AABB 包围盒: AABB 包围盒是与坐标轴对齐的包围盒, 简单性好, 紧密性较差(尤其对斜对角方向放置的瘦长形对象, 採用AABB, 将留下非常大的边角空隙, 导致大量不是必需的包围盒相交測试).当物体旋转之后需对AABB 进行相同的旋转并更新; 当物体变形之后仅仅需对变形了的基本几何元素相应的包围盒又一次计算; 然后能够自下向上由子结点的AABB 合成父结点的AABB, 最后进行包围盒树的更新. 2) OBB 包围盒: OBB 碰撞检測方法紧密性是较好的, 可以大大降低參与相交測试的

怎样进行2D旋转矩形的碰撞检測.能够使用一种叫OBB的检測算法(Oriented bounding box)方向包围盒.这个算法是基于SAT(Separating Axis Theorem)分离轴定律的.而OBB不不过计算矩形的碰撞检測.而是一种算法模型. 简单解释一下概念,包围盒和分离轴定律. 包围盒:是依据物体的集合形状.来决定盒子的大小和方向,这样能够选择最紧凑的盒子来代表物体.见下图 黑色的就是包围盒,能够是凸多边形,最贴近检測物体就可以. 分离轴定律:两个凸多边形物体,假设我们能找到一

引言 在前面的一篇文章中讲述了怎样通过模型的顶点来求的模型的包围球,而且还讲述了基本包围体除了包围球之外,还有AABB包围盒.在这一章,将讲述怎样依据模型的坐标求得它的AABB盒. 表示方法 AABB盒的表示方法有非常多,总结起来有例如以下的三种情况: Max-min表示法:使用一个右上角和左下角的点来唯一的定义一个包围体 Center-radious表示法:我们用center点来表示中点,radious是一个数组,保存了包围盒在x方向,y方向,z方向上的半径. Min-Width表示方法:我们

PluginSDK中的外包围盒.外包围球分别用类 BoundingBox和BoundingSphere描述,其类图如下所示. 外包围盒BoundingBox类的corners字段用来存储外包围盒的8个顶点向量.其构造函数有两种形式.第一种构造函数用8个顶点向量来实例化一个外包围盒.第二种构造函数用给定的东.南.西.北四个范围数值,以及上.下两个数值通过计算8个顶点向量的数值,进而来实例化一个外包围盒. CalculateCenter方法用来计算外包围盒的中心坐标向量. CalcRelativeS

引言 在上一节中,我讲述了如何实现射线与三角形的交叉检测算法.但是,我们应该知道,在游戏开发中,一个模型有很多的三角形构成,如果要对所有的物体,所有的三角形进行这种检测,就算现在的计算机运算能力,也是无法高效的完成.所以,我们需要通过其他的手段来提早剔除一些不可能发生交叉的物体,这种早退的思想,大量的运用在3D游戏技术中.在本篇文章中,我将像大家讲述如何实现射线与轴向包围盒AABB的交叉检测.如果读者不明白什么是轴向包围盒,请看这篇文章. Ray-AABB交叉检测算法 现如今,有很多的Ray-A

在OpenCV中,能够很方便的求轮廓包围盒.包括矩形,圆形,椭圆形以及倾斜的矩形(包围面积最小)集中包围盒.用到的四个函数是: Rect boundingRect(InputArray points) void minEnclosingCircle(InputArray points, Point2f& center, float& radius) RotatedRect minAreaRect(InputArray points) RotatedRect fitEllipse(Input

之前发的小游戏滚蛋躲方块中,用它来判断球体与立方体是否发生了碰撞. http://www.cnblogs.com/WhyEngine/p/3350012.html 现在发布下该算法: 有向包围盒OBB,是有旋转变化的包围盒,由三种数据组成: obbCenter表示包围盒的中心位置 obbAxes[3]表示包围盒XYZ三个坐标轴方向上的朝向,应该是正交的,否则意思着立方体有扭曲变形.并且应该是单位向量. halfExtents表示包围盒三个方向上的长度. 该算法是多年前,已经不记得从什么地方找的了

http://blog.csdn.net/i_dovelemon/article/details/38342739 引言 在上一节中,我讲述了如何实现射线与三角形的交叉检测算法. 但是,我们应该知道,在游戏开发中,一个模型有很多的三角形构成,如果要对所有的物体,所有的三角形进行这种检测,就算现在的计算机运算能力,也是无法高 效的完成.所以,我们需要通过其他的手段来提早剔除一些不可能发生交叉的物体,这种早退的思想,大量的运用在3D游戏技术中.在本篇文章中,我将像大家讲 述如何实现射线与轴向包围盒A

对于2D边界框的应用时比较广泛地,它为一个简单匹配建立了很小的计算规则,3D模型的boundingbox则比较困难,计算代价较大.对于PCL库的使用则降低了计算难度,三维数值化降低了建模过程,可以使用简单的边界框规则. 对于 如何获取最大最小值过程:在载入时去 进行一个 简单 一次交换排序,选取最小最大值... 计算边界框. 引自天行健,君子以自强不息的 文章: 原文链接:http://www.cppblog.com/lovedday/archive/2008/02/23/43122.html

在cocos2dx中进行矩形的碰撞检测时需要对旋转过的矩形做碰撞检查,由于游戏没有使用Box2D等物理引擎,所以采用了OBB(Oriented bounding box)方向包围盒算法,这个算法是基于SAT(Separating Axis Theorem)分离轴定律的. 分离轴定律:两个凸多边形物体,如果我们能找到一个轴,使得两个在物体在该轴上的投影互不重叠,则这两个物体之间没有碰撞发生,该轴为Separating Axis.也就是说两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠,则判定为碰撞:否则,没有

cocos中,setPosition就是设置一个sprite的锚点在父级元素的坐标 默认锚点是sprite矩形的中点 可以用getBoundingBox返回一个sprite所占矩形范围.范围用Rect表示,其基于父级元素的坐标系. Rect的四个成员是x,y,width,height:分别表示左下角顶点的位置,以及长宽 来自为知笔记(Wiz)

头文件: #pragma once #include <iostream> //一个假的点类型 struct Vector3 { float x; float y; float z; }; class AABB { public: AABB(); AABB(const AABB &aabb); ~AABB(); void add(const Vector3 &v); void clear(); void makeAABB(Vector3 V[], int n); Vector3

最终效果: 其实这个小功能非常有用,甚至加上只有给人感觉好像人脸检测,目标检测直接成了demo了,主要代码如下: // localize the object std::vector<Point2f> obj; std::vector<Point2f> scene; for (size_t i = 0; i < good_matches.size(); ++i) { // get the keypoints from the good matches obj.push_bac

简单实现 鱼眼模式(Fisheye)和普通的透视投影(Perspective projection),一个很大的区别就是鱼眼的投影算法是非线性的(non-linear),实际照相机的情况是在镜头外面包围一个半球体,将场景通过半球体投影到画布上.大致如下: M x \ \ ______ M'_x' `-. ,' |\ `. / | \ \ / | \ \ | | \ | __________|_____|____\_________|_________ M" O 1 M: world positi

CSharpGL(30)用条件渲染(Conditional Rendering)来提升OpenGL的渲染效率 当场景中有比较复杂的模型时,条件渲染能够加速对复杂模型的渲染. 条件渲染(Conditional Rendering) 当我们能够断定一个模型被其他模型挡住(因此不会被Camera看到)时,我们就可以跳过对此模型的渲染.这就是条件渲染的根本. 那么如何去判断?方法就是用一个简单的包围盒(比如一个立方体)去渲染一下,看看fragment是不是有变化(即包围盒上的某些部分通过了depth t

CSharpGL(27)讲讲清楚OpenGL坐标变换 在理解OpenGL的坐标变换问题的路上,有好几个难点和易错点.且OpenGL秉持着程序难以调试.难点互相纠缠的特色,更让人迷惑.本文依序整理出关于OpenGL坐标变换的各个知识点.隐藏规则.诀窍和注意事项. +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: Matrix OpenGL用4x4矩阵进行坐标变换. OpenGL的4x4矩阵是按列排列的. 忘记glRotatef(),glScalef(),glTranslatef()什么的吧,那都属于l

OpenCASCADE Interpolations and Approximations eryar@163.com Abstract. In modeling, it is often required to approximate or interpolate points to curves and surfaces. In interpolation, the process is complete when the curve or surface passes through al

<3D Math Primer for Graphics and Game Development>读书笔记1 本文是<3D Math Primer for Graphics and Game Development>第一版的读书笔记.第二版貌似还没有中文版. 本书网站gamemath.com.中文版居然给了翻译公司的网址,而且里面还什么有用的都没有,囧. 第2章 笛卡尔坐标系统 左手坐标系的记忆方法 伸出左手,手指依次是())))))Z轴.他们分别对应起来,用左手摆成下图的样子(