转载请注明出处:http://blog.csdn.net/Righthek 谢谢! 对于一般的CAN模块,进行初始化时,最关键的是下面两步: 1.  配置CAN的位时序: 2.  配置CAN的消息报文: 以下,我们来具体分析上面提到的关键两步. 一.初始化步骤: 1.  第一步,进入初始化模式.在CAN控制寄存器中,将Init位置1: 2.  第二步,在CAN控制寄存器中,将CCE位置1: 3.  第三步,等待Init位置1.此步聚为了确保已经进入初始化模式: 4.  第四步.将位时序的值写入到

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口

该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

STM32 精确输出PWM脉冲数控制电机 发脉冲两种目的1)速度控制2)位置控制 速度控制目的和模拟量一样,没有什么需要关注的地方发送脉冲方式为PWM,速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数,有下面4种手段1)每发送一个脉冲,做一次中断计数2)根据发送的频率×发送的时间,获得脉冲数量,对于变速的脉冲,可以累计积分的方法来获得总脉冲3)一个定时器作为主发送脉冲,另外一个定时器作为从,对发送的脉冲计数4)使用DMA方式,例如共发送1000个脉冲,那么定义u16 per[100

引言 各位大佬,晚上好啊,在上一篇博客中,我们讲了什么是UART串口通讯,以及使用USB转TTL使得单片机可以和c#上位机做一个串口通讯,接下来,为大家带来PWM的概念原理,以及实际案例,使用PWM对电机进行速度调制,因为本课程的最后是做一个红外遥控的智能小车,所以是需要电机四个,驱动四个,轮胎四个,所以PWM对于最后的成果也是极为重要,并且在实际开发中,PWM也是比较常用的调速方式. 概念 PWM全称Pulse width modulation,中文翻译为脉冲宽度调制,其基本原理为控制方式就是

  因为是新申请的博客,所以申请了总想往里面加点东西,所以把我之前在机智云写的帖子复制了过来 (各位抱歉,由于之前上传的文件可能有错误,之前上传的文件PWM不能用,那么我又重新上传了一个文件,这个文件的PWM加载到电机上了,之前的电机正反转功能没有了,有错误的文件我也没删除大家对照着看下吧!)前些阵子在机智云上发了一个二次开发点亮LED的帖子,看的人很多,也有很多加我QQ咨询的,本次在这里在介绍一下  基于gokit2.0  STM32底板 PWM开发过程.本人QQ 522414928  (vo

原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,装载请注明原文章出处. 上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来.由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点.Webots的编程语言支持C.C++.matlab.python.java,本文以C编写机器人控制器. 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller. 在每个se

L9110S是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立电路集成在单片IC之中,使外围器件成本降低,整机可靠性提高. 该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性:两个输出端能直接驱动电机的正反向运动,它具有较大的电流驱动能力,每通道能通过750-800mA的持续电流,峰值电流能力可达1.5-2.0A:同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流:内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流,使它在驱动继电器.直流电机.步进电机或开关功率管的使用上安全可靠.

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对

这个暑假没有回家,在学校准备九月份的电子设计竞赛.今天想给大家分享一下STM32定时器控制两个步进电机按照一定速度比转动的问题. 这次做的05年的电子设计竞赛题目,运动悬挂系统..本实验是控制两个步进电机通过一个定滑轮用线挂一个重物,并使这个重物走直线.. 首先对定时器进行配置. void TIM_Configuration(void)   {  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM3);  TIM_TimeB

1.固有机械特性近似图 2.三相交流电机的控制系统 1)理论推导 第一次制动选择能耗制动,第二次制动选择倒拉制动. 2)模型搭建 3)模拟仿真 3.心得体会和笔记总结 制动方式的选择主要是根据各个制动方式的优缺点和适用来选择的.异步电动机的电源反解制动准确停车有一定困难,容易造成反转,而且电池的损耗也比较大.反馈制动只能用在高于同步转速的时候.相比来说能耗制动是比较好的选择.第二次因为不能在使用能耗制动了,相比来说倒拉制动是一种简单有效的制动方式,尽管制动时间有些长. 设计控制系统时,主要考虑了

首先,上参考网址: http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard 第一个,使用TIAGo的gazebo例子: 第二个,是通用的键盘控制例子,使用时需要改动一下. 具体如下: $ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=small_office 可见: 如果没有官方要求的手柄会报错: 这里用键盘控制,可以忽略. 键入如下命令: $ ro

1.SVPWM原理简介 PWM(Pulse Width Modulation)脉宽调整,这是一种利用面积等效原理实现的控制技术.SVPWM(Space Vector PWM)空间矢量PWM控制,因为控制电动机内部的圆形旋转磁场,最终需要控制的是电压空间矢量.一般控制电机的三相电压相互成120度,以正弦的形式变换.我们需要控制的就是这三相电压呈现这种形式来最终控制到电磁转矩.主电路图如下所示: 将三相电压矢量以等幅计算方式转换为两相矢量得: 由于逆变器三相桥臂共有6个开关管,为了研究各相上下桥臂不

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard  2.ROS串口通讯包:serial $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: $ cd ~

Mine: 图中圈出来的是三极管 和滤波电容 依赖库: wiringPi sudo apt-get install wiringpi Shell脚本 本文介绍使用Shell脚本在树莓派上启用软件PWM控制风扇转速. 最新版本下载地址https://github.com/tankririri/RaspberryPi_CPU_PWM 硬件需求 树莓派(这里用的3代B): 5V小风扇: NPN三极管,我用的s8050: 面包板加杜邦线,或者用电烙铁. 硬件接法: 先把电扇直接接到树莓派上测试一下哪根线

先上代码 python 树莓派版本,通俗表现原理.stm32 C语言版本在后面 import RPi.GPIO as GPIO import time mode=2 IN1=11 def setup(): GPIO.setwarnings(False) GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) def set(): print "set" try: print "High" while(1): GPIO.o

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制. 原理 如上图所示,步进电机系统一般包括控制器.驱动器和步进电机三部分. 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角).可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从

蓝牙模块一共6个引脚,我们一般只需要接4个线就可以了,分别是VCC.GND.TXD.RXD这四个引脚,我们分别接到arduino板子上,VCC接3.3V,GND接板子的GND,蓝牙TXD接板子的RXD,RXD接板子的TXD 控制蓝牙的代码:注意使用 Serial1.begin(9600); void setup() { Serial1.begin(); Serial.begin(); } void loop() { while(Serial1.available()) { char c=Seri