一.历史由来 Adjustment computation最早是由geodesy的人搞出来的.19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究large scale triangulations(大型三角剖分)了.20世纪中期,随着camera和computer的出现,photogrammetry(照相测量法)也开始研究adjustment computation,所以他们给起了个名字叫bundle adjustment.21世纪前后,robotics领域开始兴起SLAM,最早用的recu

UVA 10428 - The Roots option=com_onlinejudge&Itemid=8&page=show_problem&category=494&problem=1369&mosmsg=Submission+received+with+ID+13941229" target="_blank" style="">题目链接 题意:给定一个一元多次方程组,要求求出全部根 思路:利用牛顿迭代法

本题题解并不详细,不推荐大家看这一篇. 可以看这篇 题目描述 请写一个程序,要求维护一个数列,支持以下 6 种操作:(请注意,格式栏 中的下划线‘ _ ’表示实际输入文件中的空格) 100%的数据中,任何时刻数列中最多含有 500 000 个数. 100%的数据中,任何时刻数列中任何一个数字均在[-1 000, 1 000]内. 100%的数据中,M ≤20 000,插入的数字总数不超过 4 000 000 . 题解: 刷完普通平衡树,文艺平衡树板子后,本题纯靠自己想,用了3h打码,4h调试,共

牛顿法(Newton’s method)又称为牛顿-拉弗森法(Newton-Raphson method),是一种近似求解实数方程式的方法.(注:Joseph Raphson在1690年出版的<一般方程分析>中提出了后来被称为“牛顿-拉弗森法”的数学方法,牛顿于1671年写成的著作<流数法>中亦包括了这个方法,但该书在1736年才出版.) 之前的一篇博客中提到的二分法可以求解方根(用二分法定义平方根函数),而使用牛顿迭代法可以更快地解出方根.现在,人们使用的计算器里面大多数都是运用

(1)剑指Offer——Trie树(字典树) Trie树 Trie树,即字典树,又称单词查找树或键树,是一种树形结构,是一种哈希树的变种.典型应用是统计和排序大量的字符串(但不仅限于字符串),所以经常被搜索引擎系统用于文本词频统计.它的优点是:最大限度地减少无谓的字符串比较,查询效率比哈希表高. Trie的核心思想是空间换时间.利用字符串的公共前缀来降低查询时间的开销以达到提高效率的目的. Trie树也有它的缺点,Trie树的内存消耗非常大.当然,或许用左儿子右兄弟的方法建树的话,可能会好点.可

算法一:分治法 基本概念 1.把一个复杂的问题分成两个或更多的相同或相似的子问题,再把子问题分成更小的子问题--直到最后子问题可以简单的直接求解,原问题的解即子问题的解的合并. 2.分治策略是对于一个规模为n的问题,若该问题可以容易地解决(比如说规模n较小)则直接解决,否则将其分解为k个规模较小的子问题,这些子问题互相独立且与原问题形式相同,递归地解这些子问题,然后将各子问题的解合并得到原问题的解. 适用情况 1)该问题的规模缩小到一定的程度就可以容易地解决 2)该问题可以分解为若干个规模较小的

关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装.测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能.性能测试的文章,读过<相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态>一文的同学应该会发现,直接使用OpenCV的solvePnP来估计相机位姿,在程序调用上相当麻烦,从一开始的参数设定到最后将计算出的矩阵转化为相机的位姿参数,需要花费近两百行代码

最小二乘法的概念 最小二乘法的目标:求误差的最小平方和,对应有两种:线性和非线性. 线性最小二乘的解是closed-form即x=(A^T A)^{-1}A^Tb, 而非线性最小二乘没有closed-form,通常用迭代法求解. 最小二乘法的方法有 迭代法,即在每一步update未知量逐渐逼近解,可以用于各种各样的问题(包括最小二乘),比如求的不是误差的最小平方和而是最小立方和. 梯度下降是迭代法的一种,可以用于求解最小二乘问题(线性和非线性都可以) 高斯-牛顿法是另一种经常用于求解非线性最小二

CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints,- 世界坐标系下的控制点的坐标,vector<Point3f>的数据类型在这里可以使用 InputArray imagePoints,- 在图像坐标系下对应的控制点的坐标.vector<Point2f>在这里可以使用 InputArray cameraMatrix, - 相机的内参矩阵 InputArray distCoeffs,- 相机的畸变系数 OutputArray rve

参考: pnp问题 与 solvepnp函数:https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维射影变换cv2.warpPerspective :https://www.jianshu.com/p/1c6512d475cc 关键:今天裁图过程中发现裁出来的一些图较正常图发生了奇怪的仿射变换,最后发现是solvepnp求解出的头部坐标系到摄像机坐标系的RT有错误,改用solvepnpRansac

题目描述 有形如:ax3+bx2+cx+d=0 这样的一个一元三次方程.给出该方程中各项的系数(a,b,c,d 均为实数),并约定该方程存在三个不同实根(根的范围在-100至100之间),且根与根之差的绝对值>=1.要求由小到大依次在同一行输出这三个实根(根与根之间留有空格),并精确到小数点后2位. 提示:记方程f(x)=0,若存在2个数x1和x2,且x1<x2,f(x1)*f(x2)<0,则在(x1,x2)之间一定有一个根. 输入输出格式 输入格式: 一行,4个实数A,B,C,D. 输

Atitit 迭代法  "二分法"和"牛顿迭代法 attilax总结 1.1. ."二分法"和"牛顿迭代法"属于近似迭代法1 1.2. 直接法(或者称为一次解法),即一次性的快速解决问题,1 1.3. 最常见的迭代法是"二分法 牛顿法.还包括以下算法1 1.4.  二分法(dichotomie)1 1.5. 牛顿迭代法(Newton's method)又称为牛顿-拉夫逊(拉弗森)方法(Newton-Raphson method

http://blog.csdn.net/xw20084898/article/details/17564957 一.工具:VC+OpenCV 二.语言:C++ 三.原理 otsu法(最大类间方差法,有时也称之为大津算法)使用的是聚类的思想,把图像的灰度数按灰度级分成2个部分,使得两个部分之间的灰度值差异最大,每个部分之间的灰度差异最小,通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别 来划分. 所以 可以在二值化的时候 采用otsu算法来自动选取阈值进行二值化.otsu算法被认为是图像分割中阈值选取的最

http://blog.csdn.net/xw20084898/article/details/17564957 一.工具:VC+OpenCV 二.语言:C++ 三.原理 otsu法(最大类间方差法,有时也称之为大津算法)使用的是聚类的思想,把图像的灰度数按灰度级分成2个部分,使得两个部分之间的灰度值差异最大,每个部分之间的灰度差异最小,通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别 来划分. 所以 可以在二值化的时候 采用otsu算法来自动选取阈值进行二值化.otsu算法被认为是图像分割中阈值选取的最

-lm  是指连接libm.so     意思是连接数学库, -lnsl  如果涉及RPC编程,必然需要libnsl.so,因此必须在编译选项里加入 -lnsl.      gcc 编译选项 -L是要联机库的路径 -l是要连接的ldl 指示连接器连接一个库.这个库里包含了 dlopen, dlsym 等等的函数.也就是说,是支持“在运行时,显示加载使用动态连接库”的函数库.相关的头文件是 dlfcn.h         如果准备将 openssl 静态连接进来,这个库是没有帮助的.可以不用的.这

1041: 迭代法求平方根 Time Limit: 1 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 227  Solved: 146[Submit][Status][Web Board] Description 用迭代法求 .求平方根的迭代公式为: X[n+1]=1/2(X[n]+a/X[n]) 要求前后两次求出的得差的绝对值少于0.00001.输出保留3位小数 Input X Output X的平方根 Sample Input 4 Sample Output 2.000

使用math.h中声明的库函数还有一点特殊之处,gcc命令行必须加-lm选项,因为数学函数位于libm.so库文件中(这些库文件通常位于/lib目录下),-lm选项告诉编译器,我们程序中用到的数学函数要到这个库文件里找.本书用到的大部分库函数(例如printf)位于libc.so库文件中,使用libc.so中的库函数在编译时不需要加-lc选项,当然加了也不算错,因为这个选项是gcc的默认选项.         C标准主要由两部分组成,一部分描述C的语法,另一部分描述C标准库.C标准库定义了一组标

1.概念 The Link Manager Protocol (LMP) is used to control and negotiate all aspects of the operation of the Bluetooth connection between two devices. This includes the set-up and control of logical transports and logical links, and for control of physi

# -*- coding: utf-8 -*- import pandas as pd from scipy.interpolate import lagrange from matplotlib import pyplot as plt from random import shuffle from keras.models import Sequential #导入神经网络初始化函数 from keras.layers.core import Dense, Activation #导入神经网

图像算法:图像阈值分割 SkySeraph Dec 21st 2010  HQU Email:zgzhaobo@gmail.com    QQ:452728574 Latest Modified Date:Dec.21st 2010 HQU 一.工具:VC+OpenCV 二.语言:C++ 三.原理(略) 四.程序 主程序(核心部分)  代码 1 /*===============================图像分割=====================================*/

转自利用牛顿迭代法自己写平方根函数sqrt 给定一个正数a,不用库函数求其平方根. 设其平方根为x,则有x2=a,即x2-a=0.设函数f(x)= x2-a,则可得图示红色的函数曲线.在曲线上任取一点(x0,f(x0)),其中x0≠0那么曲线上该点的切线方程为      (1-1) 求该切线与x轴的交点得      (1-2) 因为1-2式中x0作为分母,所以在之前限定了一下初始值不要选0.那么得到的这个与x轴的交点其实是最终要求得的x的一次逼近,我们再以这个x基准继续迭代就可以求得更逼近的x,