最近使用ROS进行任务(Task)执行,深切体会用传统的方法实现是极其繁杂的.比如人脸录入工作,包含人脸检测,识别,语音提示,运动控制,这些子部分基本都是通过订阅话题的回调函数中处理,之间的切换,如人脸识别,语音提示之间的切换,需要用信号量进行控制切换,当多数据融合的时候,逻辑是极其的混乱的,也容易导致冗余代码,后期的维护也是不易于维护的.深切体会到一个好的实现框架有多么的重要.正如自己的体会,PR2开发中,发现如果不用一套完整的框架去执行任务,会导致代码的维护特别的繁杂,所以大佬们才开发这套s