1.STM32F4系列定时器输出PWM频率计算 第一步,了解定时器的时钟多少: 我们知道AHP总线是168Mhz的频率,而APB1和APB2都是挂在AHP总线上的. (1)高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线(2)通用定时器timer2~timer5,通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线 从STM32F4的内部时钟树可知: 当APB1和APB

先上代码 python 树莓派版本,通俗表现原理.stm32 C语言版本在后面 import RPi.GPIO as GPIO import time mode=2 IN1=11 def setup(): GPIO.setwarnings(False) GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) def set(): print "set" try: print "High" while(1): GPIO.o

  因为是新申请的博客,所以申请了总想往里面加点东西,所以把我之前在机智云写的帖子复制了过来 (各位抱歉,由于之前上传的文件可能有错误,之前上传的文件PWM不能用,那么我又重新上传了一个文件,这个文件的PWM加载到电机上了,之前的电机正反转功能没有了,有错误的文件我也没删除大家对照着看下吧!)前些阵子在机智云上发了一个二次开发点亮LED的帖子,看的人很多,也有很多加我QQ咨询的,本次在这里在介绍一下  基于gokit2.0  STM32底板 PWM开发过程.本人QQ 522414928  (vo

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

初步接触STM32,采用两路红外传感器实现小车循迹,稍显简略,如有不好的地方,欢迎大家指点改正

利用STM32产生占空比可以调节的PWM波 科普:pwm(Pulse Width Modulation)脉宽调制 关于pwm波的产生:1.首先来看一下代码: pwm波模式的相关配置(利用的是定时器TIM3) static void TIM3_Mode_Config(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //最初状态,设定的高低电平的跳变值 u16 C

L9110S是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立电路集成在单片IC之中,使外围器件成本降低,整机可靠性提高. 该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性:两个输出端能直接驱动电机的正反向运动,它具有较大的电流驱动能力,每通道能通过750-800mA的持续电流,峰值电流能力可达1.5-2.0A:同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流:内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流,使它在驱动继电器.直流电机.步进电机或开关功率管的使用上安全可靠.

图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度.这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况.如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器.输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号.(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器.)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号.可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端. 图2

导读:PWM(Pulse Width Modulation)控制——脉冲宽度调制技术,通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要波形(含形状和幅值). PWM控制技术在逆变电路中应用最广,应用的逆变电路绝大部分是PWM型,广泛应用在从测量.通信到功率控制与变换的许多领域中. 本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/272990.htm PWM是什么——PWM原理 脉宽调制(PWM)基本原理:控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制,使输出端得到一系

最近在使用ac6.9的编译器,编译速度是真的很快,使用stm32的hal库编译速度也比ac5的编译器快很多.本文试验stm32中字节对齐的代码测试,主要是结构体,因为结构体中实际项目中用到最多,同时在仿真环境中打印出来. ac5的测试结果: #ifdef CC_ARM_AC5 //该方式只是使用ac5编译器,结构体不对齐的方式1,结构体的长度,就是各个变量长度的和 __packed typedef struct _li_st { uint8_t a; //1个 uint16_t b; //2个

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,

3. 直流电机开环调压调速系统模型搭建 (1)电路图 (2)仿真 当 α = pi / 2.7 的时候,直流电机的稳定转速大约保持很低的速度. 随着α的减少,直流电机的速度逐渐增大.当α = pi / 4 时,速度可接近40: 后面α的减少,对直流电机的作用不是很大了.速度最大可达到71左右 3.用直流电源(蓄电池)+直流斩波电流完成对上述电机模型的开环调速系统. (1)电路图 (2)仿真结果, 在占空比为0.27时,电机速度较低,可以认为是刚好不转.第一张图为电机转速图,依次向下分别为:电机转

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

Arduino Author: Andrew.Du 基础 基础语法: setup() loop() pinMode(引脚,模式) pinMode(13,OUTPUT):设置13号引脚为输出 //在使用输入或输出功能前,你需要先通过pinMode() 函数配置引脚的模式为输入模式或输出模式. --- digitalWrite(引脚,HIGH/LOW) 把引脚电平拉高拉低 digitalWrite() 让其输出高电平或者是低电平 digitalRead() 函数读取外部输入的数字信号 int val

1 引言 MOSFET凭开关速度快.导通电阻低等优点在开关电源及电机驱动等应用中得到了广泛应用.要想使MOSFET在应用中充分发挥其性能,就必须设计一个适合应用的最优驱动电路和参数.在应用中MOSFET一般工作在桥式拓扑结构模式下,如图1所示.由于下桥MOSFET驱动电压的参考点为地,较容易设计驱动电路,而上桥的驱动电压是跟随相线电压浮动的,因此如何很好地驱动上桥MOSFET成了设计能否成功的关键.半桥驱动芯片由于其易于设计驱动电路.外围元器件少.驱动能力强.可靠性高等优点在MOSFET驱动电路

Mine: 图中圈出来的是三极管 和滤波电容 依赖库: wiringPi sudo apt-get install wiringpi Shell脚本 本文介绍使用Shell脚本在树莓派上启用软件PWM控制风扇转速. 最新版本下载地址https://github.com/tankririri/RaspberryPi_CPU_PWM 硬件需求 树莓派(这里用的3代B): 5V小风扇: NPN三极管,我用的s8050: 面包板加杜邦线,或者用电烙铁. 硬件接法: 先把电扇直接接到树莓派上测试一下哪根线

1.前言 笔者是一名大二学生曾经荒废一年学业,现在不断学习,所以有任何问题都希望讨论提出,你们的支持就是我的动力. 关于硬件搭建的步骤,笔者就不提网上方案太多了,笔者使用编码器电机,驱动采用tb6612,因为整体线路采用洞洞板焊接,颜值太丑就不展示实物图了. 2.正文 打开ccs建立DriverLib模板工程 建立方法:1.工具栏project中找到project wizard点击 2.在输入栏中输入你的开发板型号 3.找到driverlib_empty_project_from_source

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

2.1 概览基于 FreeRTOS 的应用程序由一组独立的任务构成——每个任务都是具有独立权限的小程序.这些独立的任务之间很可能会通过相互通信以提供有用的系统功能.FreeRTOS 中所有的通信与同步机制都是基于队列实现的. 2.2队列的特性数据存储队列可以保存有限个具有确定长度的数据单元.队列可以保存的最大单元数目被称为队列的“深度”.在队列创建时需要设定其深度和每个单元的大小.通常情况下,队列被作为 FIFO(先进先出)使用,即数据由队列尾写入,从队列首读出.当然,由队列首写入也是可能的.往