cube基本配置,外设开启编码器,串口2 可能大家在设置的时候有这个错误 错误:error:  #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined 意思是,高级.通用定时器不能用BothEdge,只有基本定时器才能用BothEdge 针对具体的芯片举几个例子:基本都是大同小异 F4系列: /* 编码器初始化及使能编码器模式 */ ENCODER_TIMx_Init(); HAL_TIM_Encoder_Start(&ht

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co

位置式.增量式PID算法C语言实现 芯片:STM32F107VC 编译器:KEIL4 作者:SY 日期:2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法,用于闭环反馈控制.有以下两种分类: 增量式 每次周期性计算出的 PID 为增量值,是在上一次控制量的基础上进行的调整. 位置式 每次周期性计算出的 PID 为绝对的数值,是执行机构实际的位置. 我们使用高级语言的思想去实现两种 PID ,做到对于用户来说,调用相同的接口,内部实现不同的 PID 算法. 代码

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

一开始见到PID计算公式时总是疑问为什么是那样子?为了理解那几道公式,当时将其未简化前的公式“活生生”地算了一遍,现在想来,这样的演算过程固然有助于理解,但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定看法后再进行演算则会理解的更快! 首先推荐白志刚的<由入门到精通—吃透PID 2.0版>看完一.二章之后,建议你先通过实践练习然后再回来看接下来的所有章节,这样你对这本书的掌握会更加牢固.节省时间. PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构.实践练习中,如何把这一原理转化为程

一直以来,pid都是控制领域的经典算法,之前尝试理解了很久,但还是一知半解,总是不得要领,昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码. 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪.在控制领域,他先采集目前的实时参数,与设定的参数进行比较,计算出误差,然后进行积分微分运算,计算出控制器需要的增量(正负), 然后与实际参数相加,使他尽可能的接近设定值 .没有D参数的称为PI控制器,也比较常用.具体公式其实不理解也没关系,只要对照着差分方程,写出相应的算法即可,然后上网查查pid调节的经

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本

一.前言 1.从今天开始进行流式大数据计算的实践之路,需要完成一个车辆实时热力图 2.技术选型:HBase作为数据仓库,Storm作为流式计算框架,ECharts作为热力图的展示 3.计划使用两台虚拟机来打一个小型的分布式系统,使用Ubuntu系统 二.HBase简介 1.HBase是基于HDFS(Hadoop分布式文件系统)的NoSQL数据库,采用k-v的存储方式,所以查询速度相对比较快. 2.下面画图比较HBase与传统的RDS(关系型数据库)数据库的区别 (1)RDS,经常用的比如MySQ

//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx->PWM_Inc = (PIDx->P * (PIDx->Error - PIDx->PreError)) \ + (PIDx->I * PIDx->Error) \ + (PIDx->D *

首先,增量式PID的实现公式: 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中      . . 为了便于理解,也可写成: 式中e(k)为第k次采样时的设定值与实际值的差,e(k-1)为上一次采样时的设定值与实际值的差值,e(k-2)一样类推. 所以增量式PID 输出的是控制量的增量,无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀. 而且,由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误

crawlSpider 作用:为了方便提取页面整个链接url,不必使用创参寻找url,通过拉链提取器,将start_urls的全部符合规则的URL地址全部取出 使用:创建文件scrapy startproject xxx(文件名) cd xxx scrapy genspider -t crawl xxx www.xxx.com 运行:scrapy crawl xxx(文件名) import scrapy from scrapy.linkextractors import LinkExtracto

论文提出增量式少样本目标检测算法ONCE,与主流的少样本目标检测算法不太一样,目前很多性能高的方法大都基于比对的方式进行有目标的检测,并且需要大量的数据进行模型训练再应用到新类中,要检测所有的类别则需要全部进行比对,十分耗时.而论文是增量式添加类别到模型,以常规的推理形式直接检测,十分高效且数据需求十分低,虽然最终的性能有点难看,但是这个思路还是可以有很多工作可以补的   来源:晓飞的算法工程笔记 公众号 论文: Incremental Few-Shot Object Detection 论文地

文章目录 一.储备知识 二.TIMx的编码器模式介绍 1.计数边沿设置 2.选择极性和使能 3.使能 4.计数方向 三.代码部分 一.储备知识 通过STM32的定时器编码器接口模式对编码器进行四倍频,并使用M法测速得到小车电机的速度信息. 编码器的相关知识之前介绍过:编码器s M法测速:读取每10ms的脉冲数,以脉冲数的多少代表速度的快慢. 二.TIMx的编码器模式介绍 TIMx的编码器模式,每个定时器只能测量一组AB相的值(编码器的AB相),分别使用CH1和CH2接AB相,通过判断CH1和CH

在本系列的上篇文章中,我们讲到了如何读懂Gradle的语法,在本篇文章中,我们将讲到增量式地构建项目. 请通过以下方式下载本系列文章的Github示例代码: git clone https://github.com/davenkin/gradle-learning.git 如果我们将Gradle的Task看作一个黑盒子,那么我们便可以抽象出输入和输出的概念,一个Task对输入进行操作,然后产生输出.比如,在使用java插件编译源代码时,输入即为Java源文件,输出则为class文件.如果多次执行

         解码模块为JC-11:工业增量式码盘 解码模块,接口简单,易于使用. 应用Step7-MicroWIN编程软件,为S7-200PLC设计本编码盘的应用程序.由于编码盘输出的脉冲信号频率较高,故需应用到S7-200 PLC高速计数器功能.如下图所示,为Step7-MicroWIN的向导功能区,设计者可通过其中的“高速计数器向导”进行本程序的设计.   Figure 1  Step7-MicroWIN向导 双击“高速计数器”选项,进入如下图所示的“HSC指令向导”页面.其中,可对计

在<在深谈TCP/IP三步握手&四步挥手原理及衍生问题—长文解剖IP>里面提到 单个TCP包每次打包1448字节的数据进行发送(以太网Ethernet最大的数据帧是1518字节,以太网帧的帧头14字节和帧尾CRC校验4字节 seq编码,在RFC793中,建议ISN和一个假的时钟绑在一起,这个时钟会在每4微秒对ISN做加一操作,直到超过2^32 据此推算,貌似单一线路,网络传输速度也就1.5*(1/4*10^6) = 375M/bs 对此的论据是:segments packets fra

增量式: 用来检测网站中数据的更新情况 from scrapy.linkextractors import LinkExtractor from scrapy.spiders import CrawlSpider, Rule from redis import Redis class DianyingSpider(CrawlSpider): """ www.4567tv.tv """ name = 'dianying' # allowed_dom

//位置式PID float Kp; float Ki; float Kd; float eSum,e0,e1; float pid_control(float now,float target) { float pe,ie,de; float out; e0 = target - now; eSum += e0; pe = e0; ie = eSum; de = e0 - e1; out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd; out = limit(out,-LIMIT,LIMIT

增量式垃圾回收 为了控制最大暂停时间,通过逐渐推进垃圾回收即垃圾回收与mutator交替执行. 三色标记算法 以标记-清除算法为例使用三色标记算法. 利用降低吞吐量来缩短最大停顿时间. 基础 将GC中对象分成三种颜色: 白色:还未搜索过 灰色:正在搜索 黑色:搜索完成 增量式的GC标记-清除算法分成以下三个阶段: 根查找阶段 标记阶段 清除阶段 执行过程 根查找阶段,直接将GC root直接引用的对象从白色涂为灰色,并将其加到标记栈. 标记阶段,每次标记一定数量对象,从标记栈中取出对象将其子对象

一道算法面试题:如何以最快的速度计算出一个二进制数中1的个数? [问题点数:10分,结帖人weicai_chen] 收藏 weicai_chen weicai_chen 等级: 结帖率:95.12% 楼主 发表于: 2007-06-26 22:51:44   如何以最快的速度计算出一个二进制数中1的个数?假设这个二进制数位数可以很长,比如有100位以上或更多... 大家说说自己的想法. 更多 0 分享到: 相关主题推荐: 二进制 面试题 算法 对我有用[0] 丢个板砖[0] 引用 | 举报 |