用的42步进电机: 厂家可能不一样,两项四线步进电机,里面有两个线圈.在电机什么电都没有接的情况下,用万用表测量四个管脚:两两短接(或者阻值很小)的为一组,可以分别接A+,a-剩余接B+,B-;顺序可以互换:  经测,我用的17hs4417  黑绿一组,红蓝一组. 建议还是买个步进电机驱动器,五六十一个,相当好用. 贴一下STM32串口控制步进电机的代码: #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

STM32 控制步进电机 28BYJ-48  http://blog.chinaunix.net/uid-12664992-id-300272.html 步进电机驱动最简化的逻辑: //四相八拍:A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA unsigned ] = {0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; /* A 1000 0x08 AB 1100 0x0C B 0100 0x04 BC 0110

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

首先先来了解一下TMC5160的3种工作模式 TMC5160通过两个引脚来控制它的工作模式:SD_MODE和SPI_MODE. 1.当SD_MODE接地,SPI_MODE拉高,TMC5160即工作在模式1(SPI控制模式).在该模式下,用户通过SPI接口来设置TMC5160的寄存器. TMC5160使用自己的梯形曲线发生器来控制步进电机转动,用户需要设置:开始运动速度VSTART.第一段折线末速度V1.最大速度VMAX.停止速度VSTOP.第一段折线的加速度A1.第二段折线加速度AMAX.第四段

1.STM32F4系列定时器输出PWM频率计算 第一步,了解定时器的时钟多少: 我们知道AHP总线是168Mhz的频率,而APB1和APB2都是挂在AHP总线上的. (1)高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线(2)通用定时器timer2~timer5,通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线 从STM32F4的内部时钟树可知: 当APB1和APB

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单

控制步进电机可以使用PWM.定时器中断.延时,这里用的就是定时器中断来让它转动. 一.硬件部分1.使用的硬件板子用的是正点原子的STM32F103 mini板,驱动器是DM420(DM420驱动器资料),用开关电源供电,电机就是普通的42步进电机,步距角为1.8°,虽然按照图片来看它是个蠕动泵.如下图 2.硬件连接PUL+--PB0,脉冲输入DIR+--PB1,方向使能ENA+--PB2,脱机使能,共阴极接法的话,输入低电平,让它无效.这里连接驱动器采用共阴极接法,如图 3.总硬件连接图 二.控

系统阐述:

神通广大的各位互联网的网友们.大家早上中午晚上好好好.今早起来很准时的收到了两条10086的扣月租的信息.心痛不已.怀着这心情.又开始了STM32的研究.早上做了计算机控制的PID实验,又让我想起了飞思卡尔的电磁小车..曾经的电感电压采集让我心碎的多少次.又让我开心了多少次.但已经成为过去.(软件和硬件都会影响),呵呵.估计有人已经猜到我接下来要介绍什么了.在你们面前.我已无秘密.额.其实标题也直接“表白”了.看到标题,别吓到哈.并不是要用英文写.至于原因是什么.请往下看: 好吧.言归正传:ST

中断和事件 1 嵌套向量中断控制器 特性: ● 68个可屏蔽中断通道(不包含16个Cortex™-M3的中断线):● 16个可编程的优先等级(使用了4位中断优先级):● 低延迟的异常和中断处理:● 电源管理控制:● 系统控制寄存器的实现: 嵌套向量中断控制器(NVIC)和处理器核的接口紧密相连,可以实现低延迟的中断处理和高效地处理晚到的中断.[正版请搜索:beautifulzzzz(看楼主博客园官方博客,享高质量生活)嘻嘻!!!] 1.1 系统嘀嗒(SysTick)校准值寄存器 系统嘀嗒校准值固

转载:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100b17n.html http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_211739.HTM 最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制,但是看表达式似乎仍是位置式PID控制.不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制. 首先看表达式,这里采用离散形式. 位置式PID控制: 增量式PID控制: 从表达式我们可以得出以下

PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型,d. 控制效果好,e. 鲁棒性. 一. 模拟量PID控制算法 模拟量PID控制器的基本算式为: 式中 u(t)——控制器(或调节器)的输出: e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)): Kp——比例放大系数: Ti ——积分时间: Td——微分时间. 模

传送门: http://www.eefocus.com/marianna/blog/13-10/298454_7e04f.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_6439091b0100huj7.html http://www.mcuos.com/thread-5885-1-1.html 为了避免原作者博文删除,我粘贴复制过来吧.原文链接已经在传送门处.感谢原文作者的共享! ====================== Linux发行版是64bit的Fedora1

这个暑假没有回家,在学校准备九月份的电子设计竞赛.今天想给大家分享一下STM32定时器控制两个步进电机按照一定速度比转动的问题. 这次做的05年的电子设计竞赛题目,运动悬挂系统..本实验是控制两个步进电机通过一个定滑轮用线挂一个重物,并使这个重物走直线.. 首先对定时器进行配置. void TIM_Configuration(void)   {  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM3);  TIM_TimeB

源:STM32 USB虚拟串口 串口调试在项目中被使用越来越多,串口资源的紧缺也变的尤为突出.很多本本人群,更是深有体会,不准备一个USB转串口工具就没办法进行开发.本章节来简单概述STM32低端芯片上的USB虚拟串口的移植.在官方DEMO中已经提供了现成的程序,这里对修改方法做简单说明. 官方demo及驱动程序,我存放在百度盘: http://pan.baidu.com/s/1hq3moE4 首先打开官方demo我们开始进行移植,第一步复制我们可用的文件,操作如下: Projects\Virt

发现这位博主的博客被大量的转发,我也转载一篇,谁叫人家写的好呢. 原文地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_49cb42490100s6uh.html 脉冲宽度调制(PWM),是英文"Pulse Width Modulation"的缩写,简称脉宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术.简单一点,就是对脉冲宽度的控制.一般用来控制步进电机的速度等等. STM32的定时器除了TIM6和TIM7之外,其他的定时器都可以用来产生PW

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发