手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

问题描述:由单片机的VCC引脚供电,使用L298N控制两个电机,发现左右两个轮子的转速老是不一样,更多的情况是左轮转速高(左轮电机接OUT1和OUT2),右轮转速低(右轮电机接OUT3和OUT4)甚至不转(需要用手戳一下才转).       在这种情况下,如果让下车前行,它很有可能走的不是直线,甚至会以右轮为圆心原地打转.为了解决这个问题,我做了以下几种猜想并加以验证: 猜想1:右电机卡壳或其他原因造成其电阻过大. 实验:交换左右轮 结果:情况与问题描述没有区别.这说明不是电机的问题.   猜想

这几天在做32通过电调带动电机的实验,上网一查,发现这方面的资料很少,经过自己的亲自实践,总结出以下经验,供大家参考. 论坛上也有很多人说自己在做,但是都遇到了同样的瓶颈.我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧. 首先,我在网上只找到一片很好的文章,是瑞生大神写的:http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html 我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ,电调也是银燕40A无刷电调. 通过它知道,当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

TIM1 TIM8 挂在APB2上 一般为72M 也即APB2分频系数为1其余TIMER可以认为都挂在APB1上,一般为36M 也即APB1分频系数为2 或者更大 至少为2 APB1不能超过36M定时器的时钟过一个倍频器,这个倍频器只看所挂总线的分频系数 若为1 就不变 若为其它倍频为2倍也即 一般情况下,所有定时器的时钟都是72M其中TIM1 TIM8 挂APB2 不倍频率 自然是72M其它定时器 挂APB1 2倍频率 36*2=72 至于定时器里CR1的CDK位 表示几次频率 计数一次 比如

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

这个暑假没有回家,在学校准备九月份的电子设计竞赛.今天想给大家分享一下STM32定时器控制两个步进电机按照一定速度比转动的问题. 这次做的05年的电子设计竞赛题目,运动悬挂系统..本实验是控制两个步进电机通过一个定滑轮用线挂一个重物,并使这个重物走直线.. 首先对定时器进行配置. void TIM_Configuration(void)   {  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM3);  TIM_TimeB

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

更改注意: STM32程序移植之L298N电机驱动模块 引脚连接图 STM32引脚 L298N引脚 功能 PA6 ENA 马达A的PWM PA7 ENB 马达B的PWM PA2 IN1 控制马达A PA3 IN2 控制马达A PA4 IN3 控制马达B PA5 IN4 控制马达B 注意 电源输入12V L298N的资料在这里 程序移植,刚才已经移植成功了,上面的是资料 注意,控制PWM 控制方向 在第二点的资料中只有IN1和IN2是因为原理是一样的,L298N总共有两个输出,所有有两个PWM输入

关于STM32的中断设置.--Arvin 中断 STM32 很多人在配置STM32中断时对固件库中的这个函数NVIC_PriorityGroupConfig()配置优先级分组方式,会很不理解,尤其是看中文翻译版的,因为中文翻译版里把这里翻译成"先占优先级和从优先级"这样翻译其实是不对的,很容易让人误解.为了便于大家理解,有必要先解释两个概念: STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念:抢占式优先级和响应优先级,每个中断源都需要被指定这两种优先级. 有人把响应优先级称作'亚优

STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念--抢占式优先级和响应优先级,有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级',每个中断源都需要被指定这两种优先级. 具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应,即中断嵌套,或者说高抢占式优先级的中断可以嵌套在低抢占式优先级的中断中. 当两个中断源的抢占式优先级相同时,这两个中断将没有嵌套关系,当一个中断到来后,如果正在处理另一个中断,这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理.如果这两个中断同时到达,则中

一.C车电机选择 1.摘要:      因为C车模在四轮车的优势是有两个电机,可以进行主动差速,劣势是电机太弱了....所以如何选择电机,就是个钱的问题了,电机多一点,就比较好选,但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱.所以请准备好钞票. 2.选择方法: (1) 使用恒流源,配合单片机程序,测试出,对应电压的电流和转速,一般采样10个点即可,正反转都要   (2)使用Matlab进行相关性拟合(以电压和电流为输入),转速为输出,得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的参数(正反

很多人在配置STM32中断时对固件库中的这个函数NVIC_PriorityGroupConfig()——配置优先级分组方式,会很不理解,尤其是看中文翻译版的,因为中文翻译版里把这里翻译成“先占优先级和从优先级”这样翻译其实是不对的,很容易让人误解.为了便于大家理解,有必要先解释两个概念: 抢占式优先级/响应优先级: STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级,有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级',每个中断源都需要被指定这两种优先级. 具有高抢占式优

0.前言     去年(2013年)的整理了LwIP相关代码,并在STM32上"裸奔"成功.一直没有时间深入整理,在这里借博文整理总结.LwIP的移植过程细节很多,博文也不可能一一详细解释个别部分仅仅能点到为止.     [本文要点]     [1]不带操作系统的LwIP移植,LwIP版本号为1.4.1.     [2]MCU为STM32F103VE,网卡为ENC28J60.     [3]移植过程重点描写叙述ethernetif.c和LwIP宏配置等.     [4]一个简单的TCP

看了这么久,一直不理解中断优先级,还有中断嵌套.stm32提供了多种嵌套方式,搞的我真是头昏脑涨. 今天终于看到了一个通俗解释中断优先级的博客.算是理解了一点吧. 原文地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a951ceb01015ewc.html 很多人在配置STM32中断时对固件库中的这个函数NVIC_PriorityGroupConfig()--配置优先级分组方式,会很不理解,尤其是看中文翻译版的,因为中文翻译版里把这里翻译成"先占优先级和从优先级"

今天在学习mpu6050的时候,发现程序出现了看门狗的程序,其实这个在学习51的时候就应该了解的,但是我并没有去了解.导致现在学习32,其实就是在补之前的51. 首先,我想把文章最后一句放到开始写出来:总结一下,就个人观点来说,看门狗并不是特别需要的,是否需要在程序中加看门狗模块就具体的程序实现而定. 好了,下面就介绍一下何为看门狗. stm32自带两个看门狗模块,独立看门狗IWDG和窗口看门狗WWDG.主要作用是--可用来检测和解决由软件错误引起的故障:当计数器达到给定的超时值时,触发一个中断

一.综述      STM32 目前支持的中断共为 84 个(16 个内核+68 个外部), 16 级可编程中断优先级的设置(仅使用中断优先级设置 8bit 中的高 4 位)和16个抢占优先级(因为抢占优先级最多可以有四位数). 二.优先级判断      STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级,有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级',每个中断源都需要被指定这两种优先级. 具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应,即中

一.开发环境配置 在开发stm32应用之前,我们需要先配置好开发环境. 首先从keil官网下载keil MDK-ARM软件包(v5版本与v4版本不同,v5版本需要下载额外的stm32芯片包)和芯片包(芯片包按照你需要的版本下载即可). keil MDK-ARM软件包下载地址:https://www.keil.com/demo/eval/arm.htm#/DOWNLOAD 芯片包下载地址:http://www.keil.com/dd2/pack/ 接下来安装即可,破解注册机网上都有.(这里不多说)

下载代码 stm32 标准外设库是 stm32 全系列芯片的外设驱动,有了它能够大大加速我们 开发 stm32. 首先从 st 公司的站点下载最新的 stm32 标准外设库,写本文时最新的版本号是 V3.5.0. 解压该 zip 文件.得到例如以下目录和文件 STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\  _htmresc  Libraries  Project  Utilities  Release_Notes.html  stm32f10x_stdperiph_lib_um

转载请注明:https://www.cnblogs.com/rockyf/p/11691622.html 开篇 开篇一定要精彩,不然路人不理睬!下述是笔者作为arm小白的填坑之旅 没错,这个之前一直从事软件开发的笔者,开始搞硬件了,当然仅仅是数电!模电需要有很扎实的电路基础,而笔者有的只有"扎实"的逻辑基础. 那为什么笔者要开始搞硬件呢? 其实早在大学期间,笔者所在专业(计算机科学与技术)中就有一门课就专门讲了硬件-软件的连接以及实现,只怪当初没有好好学,只是心中有那么个印象,就是时钟