位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

1.回环下应该与GPIO无关 2.GPIO是否初始化正确,时钟启用 3.是否复用,AFIO时钟是否启用 4.回环下是否有CAN_Tx应该有输出 5.终端电阻是否有 6.CAN收发器电路电压是否正常 7.波特率是否标准 8.换块板试一下

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后,我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试.之前想做的是串联机械臂,奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机,使得项目对于我来说(经济方面)很艰难,恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果,于是便开始了Parallel Scara Robot的设计及实现 一.首先是机械机构的设计 我设计成了双臂在基盘上面的机构,同时为了保证末端执行器能有3个方向的操作空间,将左右两臂的高度区分开,同时高臂的杆长应该比低臂

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:

给定一个链表头, 探测其是否有环, 如果没有返回NULL, 如果有返回环开始的位置. 环开始的位置定义为被两个指针指向的位置. 算法描述: 1. 快慢指针遍历, 如果到头说明无环返回NULL, 如果相遇说明有环, 进入2. 2. 慢指针回到起点, 快慢指针每次移动一格直到相遇, 返回快指针/慢指针. 代码: class Solution { public: ListNode *detectCycle(ListNode *head) { if (!head || !head->next) retu

  前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat

旋转变压器与光电编码器是目前伺服领域应用最广的测量传感器. 一.伺服系统 又称为随动系统,精确的跟随或者复现某个过程的反馈系统. 使物体的位置.方位.状态等输出被控量能够跟随目标(设定)的任意变化的自动控制系统 1.伺服电机的三种控制方式 ①速度控制-模拟量 通过模拟量的输入或脉冲的频率进行转动速度的控制. ②转矩控制-模拟量 通过改变模拟量的设定或通过通讯方式改变对应的地址的数值来改变设定的力矩大小. ③位置控制-脉冲量 通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的

1. 摘要 速度模式(LED灯显示为0)时,电机不转,但是在位置模式(LED灯显示为8)却可以正常运转. 2. 设置 设置commode=1,fbitprd=1,fbitidx=-3,modmode=1,pnum=131072,pden=1: 不转的原因是需要设置位置环Position Controller Mode:1-HD Controller:速度环Velocity Controller Mode:5-HD Velocity control with integrator: 然后confi

前言: 最近用到了大疆的直流无刷(BLDC)减速电机M3508和M2006.做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉,这两款电机质量都不错,配套电调C620.C610功能强大,应用场景广泛.当然价格不算低. 我作为第一次接触电机控制的新手,在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述,而且千篇一律.虽然PID是较为简单的控制算法,新人上手难度还是有些大.那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程.提供一个新的理解视角. 本文依托大疆官方M2006电机例程,其与M

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,

引入 快慢指针经常用于链表(linked list)中环(Cycle)相关的问题.LeetCode中对应题目分别是: 141. Linked List Cycle 判断linked list中是否有环 142. Linked List Cycle II 找到环的起始节点(entry node)位置. 简介 快指针(fast pointer)和慢指针(slow pointer)都从链表的head出发. slow pointer每次移动一格,而快指针每次移动两格. 如果快慢指针能相遇,则证明链表中有

Given a linked list, return the node where the cycle begins. If there is no cycle, return null. Follow up:Can you solve it without using extra space? Hide Tags Linked List Two Pointers        开始犯二了一点,使用了node 的val 作为判断,其实是根据内存判断.找出链表环的起始位置,这个画一下慢慢找下规律

内存映射 在一些桌面程序中,整个内存映射是通过虚拟内存来进行管理的,使用一种称为内存管理单元(MMU)的硬件结构来将程序的内存映射到物理RAM.在对于 RAM 紧缺的嵌入式系统中,是缺少 MMU 内存管理单元的.因此在一些嵌入式系统中,比如常用的 STM32 来讲,内存映射被划分为闪存段(也被称为Flash,用于存储代码和只读数据)和RAM段,用于存储读写数据. STM32 的 Flash 和 RAM 地址范围 笔者标题所说的内存是指 STM32 的 Flash 和 RAM,下图是 ARM Co

STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座一http://v.youku.com/v_show/id_XNTM2NjgxMjU2.html?from=s1.8-1-1.2STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座二http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... -87.3.6-2.1-1-1-5-0STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座三http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... 5.3.17-

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

/* * POJ_3750.cpp * * Created on: 2013年10月30日 * Author: Administrator */ #include <iostream> #include <cstdio> using namespace std; const int maxn = 70; int main(){ char name[maxn][maxn];//小孩名字 int p[maxn];//小孩序号 int n; scanf("%d",&a

http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5442 题目大意: 给定一个字符串,可理解成环,然后选定一位置,逆时针或顺时针走一遍,希望得到字典序最大,如果同样大,希望找到起始位置最小的,如果还相同,就默认顺时针 后缀自动机上s记录达到的最长的位置,如果不更新,那么必然一次跑完得到的是最小位置,那么为了得到最大,之前更新每一个节点中的s,只有儿子位置上的能更新父亲 所以先将后缀自动机拓扑排序,然后从后往前,不断将父亲的s更新成更大的s #include <

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分