tcp如何通过ROS网络通信来操控机器人

基于ROS和python，通过TCP通信协议，完成键盘无线控制移动机器人运动

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros

ROS(indigo)swarm_robot 群机器人示例Gazebo

ROS(indigo)swarm_robot 群机器人示例Gazebo 参考网址:https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim 安装提示:catkin_make. ~/catkin_ws$ catkin_make 可能需要下载一些文件,比如catkin_simple. 示例: 1. 两轮机器人分散仿真: ~$ roslaunch swarm_robot_description two_wheel_robot.launch robot_quant

ROS和Gazebo进行机器人仿真(一)

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

TCP/UDP，SOCKET网络通信，C++/Java实现

趁这两天没事干,就把网络通信这一块搞一搞,C/S方面的了解一下,很重要! TCP Server/Client

ROS和Gazebo进行机器人仿真（二）

一.在Gazebo中使用ROS控制器在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配资源控制它. 在本机器人,我们定

Python 基于 TCP 传输协议的网络通信实现

1.基础概念什么是网络编程? 指在网络环境中,如何实现不在同一物理位置中的计算机之间进行数据通信如果要保证数据通信顺利完成,则需要先了解如下几个概念: 1.1 协议不同计算机内的进程之间进行数据通信时,需要先对数据进行封装或打包后方可以进行传输.所谓协议指通信双方需要共同遵守的数据打包格式. 如同现实世界里邮寄商品一样: 商品相当于要传送给对方的数据:在传输之前,需要商品拥有者对商品进行打包,并在打包时填写上收件人地址.收什人姓名.发件人地址--这是第一次封装,在此次封装过程中遵守的打包格

python ros 订阅robot_pose获取机器人位置

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d

ROS中的３D机器人建模(二)

一,创建我们的第一个URDF模型我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构,代码如下 pan_tilt.urdf: 1 <?xml version="1.0"?> 2 <robot name="pan_tilt"> 3 4 <link name="base_link"> 5 6 <visual> 7 <geometry> 8 <cylinder length=&