之前研究过一些回环检测的内容,首先要看的自然是用词袋回环的鼻祖和正当继承人(没有冒犯VINS和LDSO的意思)ORB-SLAM.下面是我的代码注释.因为代码都是自己手打的,不是在源码上注释的,所以一些我觉得不是太重要的被略过了,可能也会有一些typo. ORB的回环策略比较偏向seq-SLAM的思路,通过共视帧打包的关系,比较每个包的相似值,而非只是关注单帧和单帧的匹配,这个思路是比较合适的,但是VINS和LDSO两位后来者用实际行动证明了我不太看中你这种思路,两个都没有用.后续我会介绍一些VI

学习<Windows程序设计>记录 概念贴士: 1. 每个进程都有赋予它自己的私有地址空间.当进程内的线程运行时,该线程仅仅能够访问属于它的进程的内存,而属于其他进程的内存被屏蔽了起来,不能被该线程访问. PS:进程A在其地址空间的0x12345678地址处能够有一个数据结构,而进程B能够在其地址空间的0x12345678处存储一个完全不同的数据.彼此不能访问. 2. 在大多数系统中,Windows将地址空间的一半(4GB的前一半,0x00000000-0x7FFFFFFF)留给进程作为私有存

一,什么是TicTacToe(井字棋) 本游戏为在下用lufylegend开发的第二款小游戏.此游戏是大家想必大家小时候都玩过,因为玩它很简单,只需要一张草稿纸和一只笔就能开始游戏,所以广受儿童欢迎.可能我说了半天,对它名字不熟悉的朋友也不懂我在说神马.那没关系,我就引用Wiki(维基百科)的介绍作为大家对它名字的认识,顺便也勾起我们儿时的回忆: 井字棋,大陆.台湾又称为井字游戏.圈圈叉叉:另外也有打井游戏.OX棋的称呼,香港多称井字过三关.过三关,是种纸笔游戏.两个玩家,一个打圈(O),一个打

Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解 说明:Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解,实际系统中有很多操作,是不管做多少次,都应该产生一样的效果或返回一样的结果.例如: 前端重复提交选中的数据,应该后台只产生对应这个数据的一个反应结果. 我们发起一笔付款请求,应该只扣用户账户一次钱,当遇到网络重发或系统bug重发,也应该只扣一次钱: 发送消息,也应该只发一次,同样的短信发给用户,用户会哭的: 创建业务订单,一次业务请求只能创建一个,创建多个就会

转载:https://blog.csdn.net/u011311291/article/details/81121519 https://blog.csdn.net/qq_34564612/article/details/79138876 2018年07月19日 19:43:58 姚贤贤 阅读数:1370   版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/u011311291/article/details/81121519 faster RC

毕业设计java实验室预约管理系统SSH机房预约系统javaweb机房实验室排课系统mysql机房管理系统 实验室管理系统 课程设计 代码讲解 调试运行 注意:该项目只展示部分功能,如需了解,评论区咨询即可. 1.开发环境 开发语言:Java 后台框架:SSH(Spring+SpringMVC+Hibernate) 前端技术:HTML+CSS+JavaScript+LayUI 数据库:MySQL 设计模式:MVC 架构:B/S 编译工具:Idea.Eclipse.MyEclipse (选其一)

前一篇CUDA学习,我们已经完成了编程环境的配置,现在我们继续深入去了解CUDA编程.本博文分为三个部分,第一部分给出一个代码示例,第二部分对代码进行讲解,第三部分根据这个例子介绍如何部署和发起一个kernel函数. 一.代码示例 二.代码解说 申明一个函数,用于检测CUDA运行中是否出错. kernel函数,blockIdx.x表示block在x方向的索引号,blockDim.x表示block在x方向的维度,threadIdx.x表示thread在x方向的索引号. 这里也许你会问,为什么在x方

何为梯度下降,直白点就是,链式求导法则,不断更新变量值. 这里讲解的代码为李宏毅老师机器学习课程中 class 4 回归展示 中的代码demo   Loss函数 python代码如下 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # y_data = b + w * x_data x_data = [338., 333., 328., 207., 226., 25., 179., 60., 208., 606.] # 10 个数 y_dat

参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/28225011 QT版本为5.12.4 1.main.cpp #include "widget.h" #include <QApplication> int main(int argc, char *argv[]) { QApplication a(argc, argv); Widget w; w.show(); return a.exec(); } 为了叙述方便,现约定:在以后的代码分析中,方括号中的数字代

文章转载自:微信公众号「机器学习炼丹术」 作者:炼丹兄(已授权) 作者联系方式:微信cyx645016617(欢迎交流共同进步) 本次的内容主要讲解NCCNormalized cross-correlation 归一化互相关. 两张图片是否是同一个内容,现在深度学习的方案自然是用神经网络,比方说:孪生网络的架构做人面识别等等: 在传统的非参数方法中,常见的也有相关系数等.我在上一片文章voxelmorph的模型的学习中发现,在医学图像配准任务(不限于医学),衡量两个图片相似的度量有一种叫做NCC

学习<Windows程序设计>记录 概念贴士: 1. 线程描述了进程内代码的执行路径. 2. _stdcall是新标准C/C++函数的调用方法.从底层来说,使用这种调用方法参数的进栈顺序和标准C调用(_cdecl方法)是一样的,但是_stdcall采用自动清栈的方式,而_cdecl采用的是手动清栈方式. 3. Windows规定,凡是由其负责调用的函数一律定义为_stdcall类型.ThreadProc是一个回调函数,即有Windows系统负责调用的函数,所以该函数应定义为_stdcall类型

最近在网上看到一个跑酷代码的例子,写的很不错,连接如下 http://www.waitingfy.com/archives/783 现在我把他精简了一下,去除了一些比较简单的特效,着重保留了主角的跳跃动作,墙壁的循环展示,碰撞检测 我写了一个cocos2d3.0 c++版本和cocos2d-lua版本,具体的原理可以参考一下代码,因为只是精简版,代码可能有些不足,希望大家多多指正 源码地址: http://files.cnblogs.com/files/xiaonanxia/RunSource_

在编写自定义滑动控件时常常会用到Android触摸机制和Scroller及VelocityTracker.Android Touch系统简介(二):实例详解onInterceptTouchEvent与onTouchEvent的调用过程对Android触摸机制需要用到的函数进行了详细的解释,本文主要介绍两个重要的类:Scroller及VelocityTracker.利用上述知识,最后给出了一个自定义滑动控件的demo,该demo类似于ImageGallery.ImageGallery一般是用Gri

导读:在php开发过程中,文件上传也经常用到,这里简单介绍下. 在php开发过程中,文件上传也经常用到,这里简单介绍下. 代码如下: <?php    if($_FILES['myfile']['name']!=''){ if($_FILES['myfile']['error']> 0){ echo "错误状态:".$_FILES['myfile']['error']; } else { move_uploaded_file($_FILES['myfile']['tmp_n

先来假设一种情,我们需要向三种不同的客户做出不同的报价,一般来说要肿么设计呢,是不是马上会想到用IF,没有错,对于这种情况,策略模式是最好的选.大家可以这么理解,如果有情况需要用到大量的IF,那你用策略模式就一定没有错了.好了,不多说,直接上代码 先建一个Customer,放三种不同的客户类型 package Customer; import Inter.Strategy; public class LargeCustomer implements Strategy{ public double

什么是Spring.IOC.AOP.DI?     Spring是一个基于IOC和AOP的结构J2EE系统的框架.     IOC(Inversion Of Control)控制反转(Spring的基础,创造对象由以前的程序员new构造方法来调用,变成交由Spring创建对象)     AOP(Aspect Oriented Programming)面向切面编程 (在面向切面编程中,功能分为核心业务功能(登陆.增删改查)和周边功能(即切面,例如性能统计.日志.事务管理),两者可以独立开发,最后在

使用过代码生成器的开发人员应该知道,通过代码生成器生成项目的代码,可以大大的减少重复编码的时间,提供项目开发的效率,将自己从繁杂重复的代码中解放出来.现在网络上也有很多的开源的代码生成器或者使用比较广泛的代码生成器,如动软代码生成器相信不少开发人员使用过.有时候在线的代码生成器生成的代码未必百分之百符合我们的心意,符合项目的需要,此时我们可以考虑自己使用C#编写一套自己的代码生成器软件,可以按照自己指定的规则生成相应的代码文件以及目录.博主在工作过程中接触以及开发过2类代码生成器,一类是WinF

手淘框架是一个用来适配移动端的js框架,下面我们来讲解一下如何使用手淘的这套框架. 其实手淘框架的核心原理就是根据不同的width给网页中html跟节点设置不同的font-size,然后所有的距离大小都用rem来代替,这样就实现了不同大小的屏幕都适应相同的样式了,首先我们来说一下常用的移动设备. iphone6:    375px*667px  实际像素:750px*1334px iphone5:   320px*568px   实际像素:640px*1136px iphone4:   320p

M to M:Flash to Sram,把内部flash的数据传输到内部SRAM(DRAM主要存放的是变量, flash 主要存放代码) M to P: SRAM to 串口,同时LED闪烁,演示DMA传送数据不需要占用CPU bsp_dma_mtm.h #ifndef __BSP_DMA_MTM_H #define __BSP_DMA_MTM_H #include "stm32f10x.h" // 要发送的数据大小 #define BUFFER_SIZE 32 #define MT

// 打开 GPIOB 端口的时钟 *( unsigned int * )0x40021018|= ( 1 << 4 ); // 配置PC2 IO口为通用推挽输出,速度为10M *( unsigned int * )0x40011000 &=~ ( 0x0f << (4*2) );//GPIOC IO 4位清空         *( unsigned int * )0x40011000 |= ( 1 << (4*2) );// 通用推挽输出,速度为10M //

制作解析网址的get def gethtml(url,postdata): header = {'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; WOW64; rv:46.0) Gecko/20100101 Firefox/46.0', 'Referer': 'http://image.baidu.com', 'Host': 'image.baidu.com', 'Accept': 'text/plain, */*; q=0.01', 'Accept-En