实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,

参考:ROS中关于topic和service的运用场合 Topics 特点: 1.单向,分工明确,处理连续数据流,topic是一种多对多的形式,一个Node可以订阅多个Topic,可以publish到多个topic上. 2.topic中的数据只要准备好了,就可以被回调函数调用.而发送端的topic的发送时机由publisher自己决定. 场景: 1.连续 比如收发传感器数据,收发控制指令 Service 特点: 1.双向,有反馈 2.往往不是固定频率发送,处理不连续数据,需要时才发送请求和处理

测试代码,使用xmlrpc与roscore通信 ros的框架是使用rpc与server端通信,server维护topic的publisher,subscriber,param server,serviceServer import xmlrpclib server = xmlrpclib.ServerProxy("http://localhost:11311/",verbose=False) print server.getSystemState('/rosout') ##返回的是 [

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录

目录 基本概念 1. Package 2. Repositories 3. Computation Graph 4. Node 5. Master 6. Message 7. Topic 8. Service 9. Bag 实践操作 1. workspace 工作空间 2. package 程序包 3. 用实际例子理解节点和话题 roslaunch的使用 ROSCPP 基本概念 1. Package 程序包,里面包含节点Node.ROS程序库.数据集.配置文件 Package Manefist

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制 转自:http://blog.exbot.net/archives/2594 Matlab拥有强大的数据处理.可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数,非常适合算法开发:在控制系统设计中,Simulink也是普遍使用的设计和仿真工具.而ROS系统,则是一种新的标准化机器人系统软件框架.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务. 如何利用matlat和ROS不同的优势,协同进行机器人设计与仿真? 如何用matlat程序通

上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点),可执行文件需要被运行,就要了解ROS的通信架构,也就是计算图级,例: 小萝卜机器人拥有驱动系统,感知系统,控制系统等,要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点,计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的. 计算图级结构如下: 节点管理器(master)和节点(node) 在 ROS 中要管理节点和进程,需要一个节点管理器,它的名称是 master,它的存在有两个作用: 1.每个节点启动时都必须向它注册 2.maste

一.ROS分布式多机通讯简介 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式组合,在很多应用场景下,节点可以运行在不同的计算平台上,通过Topic,Service通信. 但是各个节点只能共同拥有一个Master,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器通过ssh方式和Master取得联系.所以多机ROS系统需要进行一些配置. 二.两台电脑的ROS通讯配置 两台机器的hostname与IP假设如下: 主机名与IP地址为:A     IP_A 从机名与IP地址为:B    IP_

作者:良知犹存 转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:羽林君 前言 主题:串口是一种设备间常用的通讯接口,rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络,并输出到rosout和其日志文件.本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信. 我的环境介绍: PC:使用的是Ubuntu 16-04 ROS-Kinetic 嵌入式端:STM32F071 ROS机器人操作系统是用于创建机器人系统的功能强大的平台,其中包括开发项目所需的一切,从最简单的软件组件(称为"节点")

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.

1,Service Account SSRS以一个Service方式实现,有三部分组成:Web Service,Report Manager和一个后台的进程,这个Service运行的账号就是Service Account.虽然Report Server Web service and Report Manager都是Asp.net应用程序,但是他们并不运行在Asp.net应用程序的 Account下,Report Server Web service and Report Manager 使用的

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: left; widows: 2; orphans: 2 } a:link { color: #0000ff } Overview A graphical user interface or GUI enables people especially end users to interactive with ROS through graphical

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&

1.简介 Service通信是双向的, 它不仅可以发送消息, 同时还会有反馈. 所以service包括两部分, 一部分是请求方( Clinet) , 另一部分是应答方/服务提供方( Server) . 这时请求方( Client) 就会发送一个request, 要等待server处理, 反馈回一个reply, 这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信.这种通信方式的示意图如下:Node B是server( 应答方) , 提供了一个服务的接口, 叫做 /Service , 我们一般都会用s

https://highops.com/insights/service-discovery-6-questions-to-4-experts/ What’s Service Discovery? Its benefits and challenges? 05/07/15 by ABS Share on Facebook Twitter Google Plus LinkedIn The successful format of ‘Immutable Infrastructure: 6 quest

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

常用指令: 1.rospack 查找某个pkg的地址$rospack find package_name列出本地所有pkg$rospack list 2.roscd 跳转到某个pkg路径下$roscd package_name 3.rosls 列举某个pkg下的文件信息$rosls package_name 4.rosed(相当于vi) 编辑pkg中的文件$rosed package_name file_name 5.catkin_create_pkg 创建一个pkg$catkin_create