# 在学习视觉slam过程中,需要对数据集合进行预处理和对slam或者跟踪结果进行评价,TUM提供一组这样的工具,为了自己以后方便查找,于是把它记录下来 一.RGBD_Benchmark工具下载链接:Download here 下载链接下有如下python脚本,可供使用        1.  add_pointclouds_to_bagfile.py        2. associate.py        3. evaluate_ate.py       4. evaluate_rpe.py

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试 徐大徐 2018.02.06 17:04 字数 1838 阅读 2167评论 0喜欢 2 近段时间一直在学习高翔博士的<视觉SLAM十四讲>,学了以后发现自己欠缺的东西实在太多,好多都需要深入系统的学习.ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实

转自:http://www.360doc.com/content/11/1018/13/1016783_157133781.shtml 首 先,看RTP协议包头的格式: 前12个字节在每一个RTP packet中都存在,而一系列的CSRC标记只有存在Mixer时才有. version (V): 2 bits      标明RTP版本号.协议初始版本为0,RFC3550中规定的版本号为2. padding (P): 1 bit      如果该位被设置,则在该packet末尾包含了额外的附加信息,

我们知道,PHP中time()函数获取的时间戳,其单位是秒. 但是,前端JS获取的时间戳,单位是毫秒. 那么,在实际应用中,如何将JS和PHP的时间戳统一,即如何使用PHP获取毫秒时间戳呢,请看下例: <?php //函数,获取毫秒时间戳 function getMillisecond() { list($t1, $t2) = explode(' ', microtime()); return (float)sprintf('%.0f', (floatval($t1) + floatval($t

/// <summary> /// 时间戳和日期的转化 /// </summary> public class DateTimeUtility { /// <summary> /// 日期转换为时间戳(时间戳单位秒) /// </summary> /// <param name="TimeStamp"></param> /// <returns></returns> public stati

//获取时间戳 单位:秒: //1. 获取当前时间戳 function getUnixTime(){ var date = new Date(); //使用getTime方法: var unix_time = date.getTime(); //使用parse方法: var unix_time = Date.parse(date); //使用valueOf()方法: var unix_time = date.valueOf(); //js获取的时间戳为毫秒级:转换为秒: return Math.

原创作品,允许转载,转载时请务必以超链接形式标明文章 原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://ticktick.blog.51cto.com/823160/350142 最近被RTP的负载类型和时间戳搞郁闷了,一个问题调试了近一周,终于圆满解决,回头看看,发现其实主要原因还是自己没有真正地搞清楚RTP协议中负载类型和时间戳的含义.虽然做RTP传输,有着Jrtplib和Ortp这两个强大的库支持,一个是c++接口,一个是c语言接口,各有各的特点,各有各的应用环境,但是仅仅有

获取UTC /// <summary> /// 获取时间戳 /// </summary> /// <returns>UTC</returns> public static string GetTimeStamp() { TimeSpan ts = DateTime.UtcNow - , , , , , , ); return Convert.ToInt64(ts.TotalSeconds).ToString(); } 转换时间戳为C#时间 /// <s

关于RTP中的时间戳问题 时间戳单位:时间戳计算的单位不为秒之类的单位,而是由采样频率所代替的单位,这样做的目的就是为了是时间戳单位更为精准.比如说一个音频的采样频率为8000HZ,那么我们可以把时间戳单位设为1/8000.       时间戳增量:相邻两个RTP包之间的时间差(以时间戳单位为基准).        如何设定时间戳之间的增量呢?       按照刚才时间戳单位来看,1秒钟按照时间戳单位就是8000,那么一秒钟如果可以播放20帧,也就是发送30帧(帧率),那么可以求出相邻两帧之间的

http://xingyunbaijunwei.blog.163.com/blog/static/7653806720126121014111/ —————————————————————————————————————————————————————————— 基本概念: 时间戳单位:时间戳计算的单位不是秒之类的单位,而是由采样频率所代替的单位,这样做的目的就是为了是时间戳单位更为精准.比如说一个音频的采样频率为8000Hz,那么我们可以把时间戳单位设为1 / 8000. 时间戳增量:相邻两个

(1)时间戳 (2)负载类型 (3)rtp 包头 (1)时间戳 有三个 一个实时间单位 timestamp_increse=(unsigned int)(90000.0 / framerate); //+0.5); 一个是采样发送的当前时间ts_current 一个是递增时间戳timestamp_increse,不发也的递增 ts_current=ts_current+timestamp_increse; rtp_hdr->timestamp=htonl(ts_current); (2)负载类型

EuRoc数据集时间戳问题 以前听别人说过V203序列有问题,今儿仔细看了才发现EuRoc的V203数据集中的左右相机 照片数量不相等,很僵硬,cam0存在大量丢帧,之前一直用单目数据,没什么感觉.... 坑爹 diff ./cam0/data.csv ./cam1/data.csv -y 便可以看到结果 左边一列是cam0的图像,右边是cam1的数据,可以看到cam0缺帧挺严重的

谈谈RTP传输中的负载类型和时间戳 最近被RTP的负载类型和时间戳搞郁闷了,一个问题调试了近一周,终于圆满解决,回头看看,发现其实主要原因还是自己没有真正地搞清楚RTP协议中负载类型和时间戳的含义.虽然做RTP传输,有着Jrtplib和Ortp这两个强大的库支持,一个是c++接口,一个是c语言接口,各有各的特点,各有各的应用环境,但是仅仅有库就能解决一切问题吗?可能仿照着一些例子程序,你能够完成主要的功能,但一旦问题发生了,不清楚原理你是很难定位和解决问题的,所以在此,用我的经验劝劝大家,磨刀不

[注]该系列文章以及使用到安装包/测试数据 可以在<倾情大奉送--Spark入门实战系列>获取 .MLlib实例 1.1 聚类实例 1.1.1 算法说明 聚类(Cluster analysis)有时也被翻译为簇类,其核心任务是:将一组目标object划分为若干个簇,每个簇之间的object尽可能相似,簇与簇之间的object尽可能相异.聚类算法是机器学习(或者说是数据挖掘更合适)中重要的一部分,除了最为简单的K-Means聚类算法外,比较常见的还有层次法(CURE.CHAMELEON等).网格

因为协同过滤内容比较多,就新开一篇文章啦~~ 聚类和线性回归的实战,可以看:http://www.cnblogs.com/charlesblc/p/6159187.html 协同过滤实战,仍然参考:http://www.cnblogs.com/shishanyuan/p/4747778.html 其中有一些基础和算法类的,会有其他一些文章来做参考. 1.3 协同过滤实例 1.3.1 算法说明 协同过滤(Collaborative Filtering,简称CF,WIKI上的定义是:简单来说是利用某

小萝卜:师兄!过年啦!是不是很无聊啊!普通人的生活就是赚钱花钱,实在是很没意思啊! 师兄:是啊…… 小萝卜:他们都不懂搞科研和码代码的乐趣呀! 师兄:可不是嘛…… 小萝卜:所以今年过年,我们再做一个SLAM吧!之前写的那个太烂了啦,我都不好意思说是我做的了! 师兄:嗯那可真是对不住你啊…… 小萝卜:没事!你再写一个好一点的,我就原谅你了!写完再请我吃饭吧! 师兄:啊,好的…… 小萝卜:师兄你别这么没精神啊!加油咯! 前言 在经过了一番激烈的思想斗争之后呢,师兄厌倦了年假的无聊生活,开始写<一起做

同步音频 现在我们已经有了一个比较像样的播放器.所以让我们看一下还有哪些零碎的东西没处理.上次,我们掩饰了一点同步问题,也就是同步音频到视频而不是其它的同 步方式.我们将采用和视频一样的方式:做一个内部视频时钟来记录视频线程播放了多久,然后同步音频到上面去.后面我们也来看一下如何推而广之把音频和视频 都同步到外部时钟. 生成一个视频时钟 现在我们要生成一个类似于上次我们的声音时钟的视频时钟:一个给出当前视频播放时间的内部值.开始,你可能会想这和使用上一帧的时间戳来更新定时器一样简 单.但是,不要

pandas读取文件官方提供的文档 在使用pandas读取文件之前,必备的内容,必然属于官方文档,官方文档查阅地址 http://pandas.pydata.org/pandas-docs/version/0.24/reference/io.html 文档操作属于pandas里面的Input/Output也就是IO操作,基本的API都在上述网址,接下来本文核心带你理解部分常用的命令 pandas读取txt文件 读取txt文件需要确定txt文件是否符合基本的格式,也就是是否存在\t,` ,,`等特

原文地址:http://www.dranger.com/ffmpeg/ FFMPEG是一个很好的库,可以用来创建视频应用或者生成特定的工具.FFMPEG几乎为你把所有的繁重工作都做了,比如解码.编码.复用和解复用.这使得多媒体应用程序变得容易编写.它是一个简单的,用C编写的,快速的并且能够解码几乎所有你能用到的格式,当然也包括编码多种格式. 唯一的问题是它的文档基本上是没有的.有一个单独的指导讲了它的基本原理另外还有一个使用doxygen生成的文档.这就是为什么当我决定研究FFMPEG来弄清楚音

转:http://blog.sina.com.cn/s/blog_51396f890100nd91.html 概要  电影文件有很多基本的组成部分.首先,文件本身被称为容器Container,容器的类型决定了信息被存放在文件中的位置.AVI和Quicktime就是容器的例子.接着,你有一组流,例如,你经常有的是一个音频流和一个视频流.(一个流只是一种想像出来的词语,用来表示一连串的通过时间来串连的数据元素).在流中的数据元素被称为帧Frame.每个流是由不同的编码器来编码生成的.编解码器描述了实

［个人翻译］ffmpeg文档1 (2008-08-26 09:39:15) 转载 标签: 杂谈 分类: 翻译文档 指导1:制作屏幕录像 源代码:tutorial01.c 概要   电影文件有很多基本的组成部分.首先,文件本身被称为容器Container,容器的类型决定了信息被存放在文件中的位置.AVI和Quicktime就是容器的例子.接着,你有一组流,例如,你经常有的是一个音频流和一个视频流.(一个流只是一种想像出来的词语,用来表示一连串的通过时间来串连的数据元素).在流中的数据元素被称为帧F