Tusimple 是一家做自动驾驶的公司,他也公布了一些其在自动驾驶领域积累的数据,其中有一些是和车道线检测相关的.2018年6 月份,其举办了一次以摄像头图像数据做车道检测的比赛,公开了一部分数据及其标注.数据下载数据是:https://github.com/TuSimple/tusimple-benchmark/issues/3 在其doc中可以发现数据个数的一些说明 标注json 文件中每一行包括三个字段 raw_file : 每一个数据段的第20帧图像的的 path 路径 lanes 和

Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 收录:AAAI2018 (AAAI Conference on Artificial Intelligence) 原文地址:SCNN 论文提出了一个新颖网络Spatial CNN,在图片的行和列上做信息传递.可以有效的识别强先验结构的目标.论文提出了一个大型的车道检测数据集,用于进一步推动自动驾驶发展. 代码: 官方-torch Abstract 现今的CNN模型通常是由卷积

论文:Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 代码:https://github.com/XingangPan/SCNN 参考: 数据集:CULane Overview 一般的 CNNs 通常是通过堆叠卷积层来实现的.然而这种方式不能有效的获取各行各列像素检的空间关系.而这种空间关系对于类似车道线检测这种具有“形状先验强但是外观一致性若”的语义目标来说是很重要的. 在这篇论文中,作者提出了一种名为 SCNN(Spa

论文:Towards End-to-End Lane Detection: an Instance Segmentation Approach 代码:https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection 参考:车道线检测算法LaneNet + H-Net(论文解读) 数据集:Tusimple Overview 本文提出一种端到端的车道线检测算法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型.其中 LanNet 是一种将语义分割和对

近期阅读的几篇关于车道线检测的论文总结. 1. 车道线检测任务需求分析 1.1 问题分析 针对车道线检测任务,需要明确的问题包括: (1)如何对车道线建模,即用什么方式来表示车道线. 从应用的角度来说,最终需要的是车道线在世界坐标系下的方程.而神经网络更适合提取图像层面的特征,直接回归方程参数不是不可能,但限制太多. 由此,网络推理输出和最终结果之间存在一个Gap,需要相对复杂的后处理去解决. (2)网络推理做到哪一步. 人在开车时观察车道线,会同时关注两方面信息: 绘制在路面上的车道线标识本身

Lanenet 一个端到端的网络,包含Lanenet+HNet两个网络模型,其中,Lanenet完成对车道线的实例分割,HNet是一个小网络结构,负责预测变换矩阵H,使用转换矩阵H对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模 将语义分割和对像素进行向量表示结合起来的多任务模型,最近利用聚类完成对车道线的实例分割. 将实例分割任务拆解成语义分割和聚类,分割分支负责对输入图像进行语义分割(对像素进行二分类,判断像素属于车道线还是背景),嵌入分支对像素进行嵌入式表示,可将分割后得的车道线分离成不同的车道实

3D车道线检测:Gen-LaneNet Gen-LaneNet: A Generalized and Scalable Approach for 3D Lane Detection 论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.10656 摘要 提出了一种广义的.可扩展的方法,称为Gen-LaneNet,用于从单个图像中检测3D车道.该方法受到最新最先进的3D LaneNet的启发,是一个统一的框架,可在单个网络中解决图像编码.特征空间变换和3D车道预测.这个设计方案复杂度为G

摘要:LaneNet是一种端到端的车道线检测方法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型. 本文分享自华为云社区<[论文解读]LaneNet基于实体分割的端到端车道线检测>,作者:一颗小树x. 前言 这是一种端到端的车道线检测方法,包含LanNet+H-Net两个网络模型. LanNet是一种多任务模型,它将实例分割任务拆解成"语义分割"和"对像素进行向量表示",然后将两个分支的结果进行聚类,得到实例分割的结果. H-Net是个小网络,负责预测

LaneNet LanNet Segmentation branch 完成语义分割,即判断出像素属于车道or背景 Embedding branch 完成像素的向量表示,用于后续聚类,以完成实例分割 H-Net Segmentation branch 解决样本分布不均衡 车道线像素远小于背景像素.loss函数的设计对不同像素赋给不同权重,降低背景权重. 该分支的输出为(w,h,2)． Embedding branch loss的设计思路为使得属于同一条车道线的像素距离尽量小,属于不同车道线的像素距

opencv车道线检测 完成的功能 图像裁剪:通过设定图像ROI区域,拷贝图像获得裁剪图像 反透视变换:用的是老师给的视频,没有对应的变换矩阵.所以建立二维坐标,通过四点映射的方法计算矩阵,进行反透视变化.后因ROI区域的设置易造成变换矩阵获取困难和插值像素得到的透视图效果不理想,故没应用. 二值化:先变化为灰度图,然后设定阈值直接变成二值化图像. 形态学滤波:对二值化图像进行腐蚀,去除噪点:然后对图像进行膨胀,弥补对车道线的腐蚀. 边缘检测:canny变化.sobel变化和laplacian变

车道检测(Advanced Lane Finding Project) 实现步骤: 使用提供的一组棋盘格图片计算相机校正矩阵(camera calibration matrix)和失真系数(distortion coefficients). 校正图片 使用梯度阈值(gradient threshold),颜色阈值(color threshold)等处理图片得到清晰捕捉车道线的二进制图(binary image). 使用透视变换(perspective transform)得到二进制图(binar

模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool

re1. github_lane_detection; end

coco数据集大概有8w张以上的图片,而且每幅图都有精确的边缘mask标注. 后面后分享一个labelme标注的json或xml格式转二值图的源码(以备以后使用) 而我现在在研究显著性目标检测,需要的是边缘mask的二值图像.搜了很久,并没有人做过这种工作,只能得到如下的掩膜图 而我需要的图像为二值图,如下 说下 我的过程 并附上代码: 首先,coco数据集将所有的8w多张图片标注信息整合到一个json文件中,所以我们需要将单张图片标注信息json文件提取出来,以下是批量提取脚本. 注: 需要改

​ 1. 两年前,来自山东农村的王磊成为了一位数据标注员.彼时的他,工作内容非常简单且枯燥:识别图片中人的性别. 然而,一段时间之后,他注意到分配给他的任务开始变得越来越复杂:从识别性别到年龄,从框选2D物体到3D物体,图片场景从白天到深夜,甚至出现了多雾天气,用他自己的话来形容,就是“越来越奇怪了”. 小赵今年25岁,别看年龄不大,但是她已经做了足足8年的餐厅服务员.她的人生计划是再做几年服务员,攒上一笔钱就回到老家开一家只属于自己的餐厅.然而,2017年随着她所在的餐厅因质检不合格而关停后,

1. K线 - 阳线 定义:阳线是证券市场上指收盘价高于开盘价的K线,K线图中用红线标注表示涨势. A:小阳星 全日中股价波动很小,开盘价与收盘价极其接近,收盘价略高于开盘价. 小阳星的出现,表明行情正处于混乱不明阶段,后市的涨跌无法预测,此时要根据前期K线组合的形状以及所处的价位区域综合判断. B:小阳线 其波动范围较小阳星增大,多头稍占上风,但上攻乏力,表明行情发展扑朔迷离. C:上吊阳线 如果在低价位区域出现上吊阳线,股价表现出探底过程中成交量萎缩,但随着股价的逐步攀高,成交量成均匀放大事

////获得当前图形的标注样式表 AcDbDimStyleTable* pDimStyleTbl; acdbHostApplicationServices()->workingDatabase()->getDimStyleTable(pDimStyleTbl,AcDb::kForWrite); ////是否已包含 if(pDimStyleTbl->has(strName)){ pDimStyleTbl->close(); return; } ////创建新的标注样式表 AcDbDi

任务: 一共要完成两项任务: 1. 在所提供的公路图片上检测出车道线并标记 2. 在所提供的公路视频上检测出车道线并标记 方案: 要检测出当前车道,就是要检测出左右两条车道直线.由于无人车一直保持在当前车道,那么无人车上的相机拍摄视频中,车道线的位置应该基本固定在某一个范围内: 如果我们手动把这部分ROI区域抠出来,就会排除大部分干扰.接下来检测直线肯定用霍夫变换,但ROI区域内的边缘直线信息还是很多,考虑到只有左右两条车道,一条斜率为正.一条斜率为负,可将所有的线分为两组,每组再通过均值或最小

题注: 在win10下训练实在是有太多坑了,在此感谢网上的前辈和大神,虽然有的还会把你引向另一个坑~~. 最近,用faster rcnn跑一些自己的数据,数据集为某遥感图像数据集——RSOD,标注格式跟pascal_voc差不多,但由于是学生团队标注,中间有一些标注错误,也为后面训练埋了很多坑.下面是用自己的数据集跑时遇到的一些问题,一定一定要注意:在确定程序完全调通前,务必把迭代次数设一个较小的值(比如100),节省调试时间. 错误目录: 1 ./tools/train_faster_rcnn

这篇文章其实主要是想介绍在深度学习过程中如何使用小型数据集,这种数据集样本数量一般在1000以下,有时候甚至只有几百.一般提到神经网络,大家都会说数据量越丰富,准确性越高,但是实际工作中,可能收集不了大量的训练样本,那么这时候该如何利用有限的数据集去实现我们想要的功能,并且还能得到相对不错的效果呢?本篇文章以拥堵(事故)检测为例,为大家介绍小型数据集在深度学习中的应用,这是一个二分类的分类任务,最终分类结果为“拥堵(疑似事故)”和“正常”,分别包含大约500个样本(包含训练.验证和最后拿来测试模