这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

TwinCAT软件系统是基于PC兼容机的自己主动化系统,全称是"The Windows Control and Automation Technology".它把不论什么PC兼容机变成一个带有多PLC.NC轴控制.编程环境和控制台的实时控制系统. 開始安装程序 点击执行安装光盘中TwinCAT文件夹下的"setup.exe",出现例如以下对话框,点击"Next"以继续.   选择语言 选择你想要安装TwinCAT使用的语言,选择English,点

一般模块出错会在Error中显示为TRUE,同时ErrorID中会有一个错误代码,下图所示就是出错之后的效果   在变量表中也可以看到,右击转成16进制查看   由于是NC模块出错,所以可以再NC的Error Codes中找到对应的错误描述   NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NC Error Codes中找到说明   在开始菜单可以找到Infosys(如果没有则需要安装InfoSys.exe)     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.yo

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim

http://blog.csdn.net/luckarecs/article/details/7427605 Eclipse上GIT插件EGIT使用手册   一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team > Git > Configu

一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team > Git > Configuration l  New Entry 三_新建GIT仓库 新建NC module project l  File > Team > Share

原文网址:http://www.cnblogs.com/zhxiaomiao/archive/2013/05/16/3081148.html 一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team > Git > Configuration l

Eclipse上GIT插件EGIT使用手册 一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team > Git > Configuration l  New Entry 三_新建GIT仓库 新建NC module project l  File

转载:http://blog.csdn.net/qq_33066205/article/details/56675704 一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team > Git > Configuration l  New Entr

第一次进入到自动化领域,接触的第一个项目就是EtherCAT的测试.初次接触以太网,有一点茫然,百度看了很多关于EtherCAT的介绍,看了一些相关的论文.EtherCAT的资料很多:ETG1000.1-6,402协议,301,401,ET1100,EtherCAT Communication,把这些资料反复看了两三遍后依旧不了解这些该怎么用. 个人觉得:把EtherCAT的相关资料粗略的看一遍.然后找个写得比较详细的伺服驱动器手册研究,最好结合相应的伺服驱动器(我看的是松下的手册和山洋的). 

本文所属图书 > 传感网原理与技术 本书根据<高等院校物联网工程专业发展战略研究报告暨专业规范(试行)>和物联网工程本科专业的教学需要,结合传感网的最新发展及其应用现状编写而成.主要内容包括传感网的概述,通信协议,数据管理技术,拓扑  立即去当当网订购 汇聚数据到基站是传感网应用程序的常见需求.常用的方法是建立至少一棵汇聚树,树根节点作为基站.当节点产生的数据要汇聚到根节点时,它沿着汇聚树往上发,当节点收到数据时,则将它转发给其他节点.有时汇聚协议需要根据汇聚数据的形式检查过往的数据包,

git在eclipse中的配置 转载 一_安装EGIT插件 http://download.eclipse.org/egit/updates/ 或者使用Eclipse Marketplace,搜索EGit 最新的eclipse 里面都已经带了GIT的插件.  http://www.eclipse.org/downloads/eclipse-packages/ 二_使用EGIT前的配置 配置个人信息,最重要的是user.name和user.email l  Preferences > Team >

博客小序:NetCDF格式数据广泛应用于科学数据的存储,最近几日自己利用python处理了一些NetCDF数据,特撰此博文以记之. 参考博客: https://www.cnblogs.com/shoufengwei/p/9068379.html https://blog.csdn.net/EWBA_GIS_RS_ER/article/details/84076201 http://www.clarmy.net/2018/11/01/python%E8%AF%BB%E5%8F%96nc%E6%96

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

新建一个项目,当扫描的时候务必勾选YES,使用网上最新的XML文件   如果不使用,则有些设备可能被扫描出来是无效的(图标不正常)   如果完全删除XML描述文件,可能也能扫描出来,而且可以用TwinCAT试运行,但是实际运行的时候会有不可预知的问题   所以需要确保联网状态,然后确保扫描出来的都是图标正常的设备     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.g

这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能.可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob   在C#中一方面需要定时采集机器人的位置,速度还有状态等信息,另一方面需要显示这些信息(或者说利用这些信息).采集需要足够快(比如判断一条命令是否执行完毕,应该是越快越好,可以立即执行下一条命令),而显示则可以慢一点(可想如果需要大

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整,只说明不同点,请先看TC3的. TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个(PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT结构体类型),并且都需要分别跟NC配置中的轴的FromPlc和ToPlc绑定   TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box,然后在方框中输入FB的函数名   接着插入输出引脚是右击之后Assign   除此之外还有一些别的区别例如一个功能块,输入输出引脚都不完全一样(TC3可以认为在TC2的