最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角

姿态角(Euler角):yaw pitch roll  

在Pose-Graph的过程中,如果使用G2O优化函数库,那么似乎是不用自己编写代价函数(也就是优化目标函数)的,因为G2O有封装好的SE3等格式,使得Pose-Graph的过程变得简单了,即只需要设置好vertex(优化变量),以及edge(vertex与vertex之间的trans),然后调用G2O的优化器,即可完成对Pose的优化:其实PoseGraph中的边本质上就是一个代价函数,只不过是G2O封装了,一旦我们使用Geres优化库,边就得自己构建,也就是需要自己构建优化目标函数. 其中,

航空航天尔雅 选择题1. 已经实现了<天方夜谭>中的飞毯设想.—— A——美国2. 地球到月球大约—— C 38 万公里3. 建立了航空史上第一条定期空中路线—— B——德国4. 对于孔明灯来说,最重要的是—— C——自重5. 世界公认的人类第一次重于空气的,有动力驱动的飞行器进行的载人飞行的空速是每小时—— B——46 公里6. 一战期间飞机使用的是双翼飞机—— B——双翼7. 航空业才逐渐兴起—— B——(一次世界大战后)8. 德国制造了第一架喷气式飞机—— D——德国9. 美国实现了人类

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数

一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解

该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of

一.照片采集的实用概念 根据照片进行三维重建的过程中,有人没怎么遇到坑,有人被坑的不轻.可能是模型的纹理失真,模型的法线错了,模型会生成我们各种也想不到的结果,那么,是什么导致三维重建效果这么差的?是建模操作中哪一步设置错了?还是航拍之前的航带准备不充分还是天气光照的影响?今天我将和大家一起好好说说建模前期都有哪些拍照要求和技巧. 首先,在这之前,我先说明几个专业词汇概念,有助于后面文章的理解. [内方位元素]:指的是相机的内部参数,包括相机传感器的尺寸.镜头焦距.像平面主点的位置坐标.镜头畸变

今天下午花了半天时间公司全体都去人民广场参与了一个unity非游戏行业开发者大会,主要了解到unity这款全球顶尖之一的游戏引擎的一个发展史,从05年三个美国人技术研发开始,一直到12年开始引进中国,经过这短短两年左右的时间,获得了逛到游戏开发者的喜爱和肯定,它始于游戏,但非终止于游戏,今天了解到unity在非游戏行业也可以做出如此炫酷效果的产品,可以广泛应用与各个平台和各个行业,虚拟现实.增强现实.航空航天.军事应用.教育行业等等. 大会主要介绍了四款产品,分别是zSpace,makerbot

V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform),是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台.V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统(如感测器或机械结构),通过详尽的应用程序接口(API),可以轻易的整合机器人的各项功能.V-REP可以被使用在远程监控.硬件控制.快速原型验证.控制算法开发与参数调整.安全性检查.机器人教学.工厂自动化模拟及产品展示等各种领域. 之前用过多体动力学仿真软件ADAMS,现在再来学V-rep感觉很不习惯,界面和操作方式

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

1.角度和弧度之间的转换公式? 设角度为 angle,弧度为 radian radian = angle * pi / 180; angle = radian * 180 / pi; 所以在matlab中经常设置一个参数,用于角度与弧度之间的转换:deg_rad=0.01745329252e0; 2.注意下面角度Angint的表示方法: Angint=[0,10,0]*deg_rad: 则:Angint(0) = 0;Angint(1) = 0.0175;Angint(2) = 0; 这种表示方

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 由于格式问题最好在公众号上观看<IMU 标定-工业界和学术界有什么不同?> 本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念,IMU误差模型,并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法. 本文阅读时间约8分钟 了解IMU和误差 IMU(Inertial Measurement Unit)是测量运动物体惯性运动,输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件,用于姿态角和运动路径等测量.IMU常常还包含了磁力计.压

这里翻译下<Deep face recognition: a survey v4>. 1 引言 由于它的非侵入性和自然特征,人脸识别已经成为身份识别中重要的生物认证技术,也已经应用到许多领域,如军事,进入,公共安全和日常生活.FR自然在CVPR会议中也占据了十分长的时间.早在1990年代,随着特征脸的提出[157],FR就成为了一个比较热门的研究领域.过去基于特征进行FR的里程碑方法在图1中有所展示 如图1所示,其中介绍了4个主流技术的发展过程: holistic 方法:通过某种分布假设去直接

https://www.2cto.com/kf/201802/724174.html(copy) 也许有人会问,小程序中都是竖直app形态,要横竖屏判断有什么用?即使判断出了横屏状态,你能把小程序横过来?答案是不能的,但是判断当前设备处于横屏或者竖屏状态来实现一些友好的用户体验交互方式的需求确实存在.例如手机横屏,让视频播放自动全屏,手机竖屏,让视频切换回来小屏. 然而,截止至目前,小程序官方的API中并没有提供这样的横竖屏判断的方法.那么我们只能自己想办法实现这样的判断.小程序的设备API中提

MPU6050: Pitch,Roll,Yaw旋转方向遵循右手定则 pith角  –绕Y轴(俯仰)  范围:±90°  ,与旋转方向相反转是增大   -- 抬头为正,低头为负 roll角  –绕X轴(横滚)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  -- 右滚为正,左滚为负 yaw角   –绕z轴(偏航)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  --右偏为正,左偏为负    飞机与MPU6050姿态角的关系:            DMP:输出四个数(四元数),经公式转换后得到姿态

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 板载加速度陀螺仪MPU6050的使用. X-CTR100集成三轴加速度三轴陀螺仪MEMS芯片MPU6050,使X-CTR100具有IMU(Inertial measurement unit)功能,通过姿态解算可获得X-CTR100姿态角,用于自平衡车.四旋翼飞行器.3D鼠标等作品设计. 原理 MPU6050是

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine