万向锁 一直困惑我很久....原因出在这里,我以为欧拉角旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴.问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图: 根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊.假设共面,那这两个旋转面的法线应该是旋转轴,要想两个面共面,那旋转轴肯定平行的.但问题是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,而且相互垂直.就不会发生共面,不会出现万象锁??? 网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的,即父子关系,如下图 还是不明白