当FreeRTOS启动任务调度器以后,任务调度器会在心跳中断函数中确定下一个要运行的任务,如果任务调度器仅仅依靠任务优先级来判断该运行哪个任务,这样会造成低优先级的任务根本没法运行,因为FreeRTOS的任务都是循环执行的,这样就失去了优先级的意义.为了统筹安排任务的执行,FreeRTOS增加了任务的非运行态: ready:当内核正在执行最高优先级的任务的时候,其他已经做好准备可以随时运行的任务的状态: 阻塞态:就是任务在等待某个同步事件的发生(比如某个信号量,互斥量等等),或者任务在等待定时器