最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

我们可以在初始化方法中添加如下代码: -(void)didLoadFromCCB{ Class distanceJointClass = NSClassFromString(@"CCPhysicsSlideJoint"); NSAssert(distanceJointClass, @"Class CCPhysicSlideJoint don't exist!"); for (CCPhysicsJoint *joint in self.physicsBody.join

原文: INVERSE KINEMATICS AND GEOMETRIC CONSTRAINTS FOR ARTICULATED FIGURE MANIPULATION http://graphics.ucsd.edu/courses/cse169_w04/welman.pdf 译者: crazii http://www.cnblogs.com/crazii/p/4662199.html [译者: 根据个人需要, 只仔细阅读了部分内容, 所以只翻译 基本概念(3.1)和 CCD相关(4.2, 4

下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成

一.Ur 移动命令 UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动. movej:6个关节的弧度 movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表姿态. 二.位姿 movel和movep指令,提到了TCP的位姿:[rx,ry,rz] UR机器人用的是旋转矢量法,是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态,也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度.旋转轴由一个单

Material Design Reveal effect(揭示效果) 你可能见过但是叫不出名字的小效果 前言: 每次写之前都会来一段(废)话.{心塞...} Google Play首页两个tab背景用了这个效果,三星计算器用了这个效果,酷安也看见这个效果,但就是叫不出名字!!!抓狂啊!!! 没办法,由于这个效果类似 涟漪效果,所以我就用** Ripple 为关键字,找过RippleDrawable** ,但是没发现...最后在Google的帮助下,我从一个陌生的网站看到了Reveal Effe

1.直接修改idea64.exe.vmoptions 里面添加上 -Duser.name=yourname 重启即可生效 1.file - settings-Editor- File and Code Templates ,更改下面的${USER}为你的名字,注意去掉${} 3.时间修改为年月日 时分 修改上图 Created by ${USER} on ${YEAR}-${MONTH}-${DAY} ${HOUR}:${MINUTE} 自己加了${SECOND}不清楚为何不行,现在只有年月日

Java语言的历程丰富多彩,被现在众多程序员和企业广泛使用,不用质疑这是Java的领先技术的结果. Java是Sun公司开发的一种编程语言,Sun公司最初的方向是让Java来开发一些电器装置程序,如:机顶盒.公交卡,Sun公司万万没想到Java会引来这么多的企业关注,所以又继续往网络编程方向拓展,然而有了现在的Java EE.Java Me. Java名字的由来,实际上是一个有趣的故事. 我们所见到的Java标志,总是一杯热咖啡,这杯热咖啡你很难与计算机编程联想到一起.这杯热咖啡.Java这个名

在某种场景下,可能我们需要获取app的图标名称和启动图片的名称.比如说app在前台时,收到了远程通知但是通知栏是不会有通知提醒的,这时我想做个模拟通知提示,需要用到icon名称:再比如在加载某个控制器时,想设置该控制器的背景图片为启动图片,需要用到启动图片名称. 而事实上icon图片放在系统AppIcon文件夹里,启动图片放在系统LaunchImage文件夹里,取这些图片的名称和其他一般资源图片名称不一样. 为了方便举例子,咱们先简单粗暴点 假设当前项目只支持iPhone设备,并且只支持竖屏:而

ur的c果然sxbk啊 ur5:“三个莫比乌斯反演掷地有声"——摘自v(c)f(z)k(y)语录,无删改 ur2:有根树分治裸题,复杂度玄学$O(n\sqrt{n})$. 首先,转化为统计k的倍数的个数. 经过重心C的路径分两种情况:(设n为当前树的大小) 1.在C的子树中,直接O(n)计算: 2.一个在C的子树中,另一个不在,则枚举路径的lca=p,计算出p的不在C到当前分治结构的根的路径上的孩子的子树中深度为每个数的倍数的个数,再计算C的孩子到p的长度为p倍数的个数.考虑算法复合,若当前枚举

自从学了工具tcpdump之后,里面会需要涉及到针对某个网卡抓包,因而会输入网卡名字,可是centOS7蛋疼的网卡默认命名实在是让人心碎,所以就想到了要修改网卡名字,步骤如下:(以下步骤涉及到我的错误演示) ////////////////////////////////华丽的分割线//////////////////////////////////// 1.修改/etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-en....文件,把NAME改为eth0 2.修改目录名字,

由于需要获取设备名字,在网上找了一些方法,发现能够解决问题,但是需要做一个匹配,然后设备年年都会出新款,而且设备的种类又很多,所以在获取设备信息后我又做了一个操作,--->我在google上找到了一个网站,发现这个网站有维护一些这种的设备信息,而且查询的条件就是我们从ios系统中获取的machine的值,然后做了个简单的字符串截取.- 结果设备名字就获取到了...,(备注:这个自己要做一些由于网络问题没有拿到数据时的异常处理..,还有这个请求要自己替换成异步的请求,请求完要做好缓存等.)  希望

如何我们在web.xml定义: <servlet> <servlet-name>spring</servlet-name> <servlet-class> org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet </servlet-class> <load-on-startup>1</load-on-startup> </servlet> <servlet-ma

本系列导航 本系列其他文章目录请戳这里. 1.名字.约束时间(Binding Time) 在本篇博文开始前先介绍两个约定:第一个是“对象”,除非在介绍面向对象语言时,本系列中出现的对象均是指任何可以有名字的东西,比如变量.常量.类型.子程序.模块等等.第二个是“抽象的”,因为我们讨论的是语言的核心概念,所以“抽象的”具体指代的是语言特征与任何计算机体系结构分离的程度. 如果可以给名字下个定义,那么它是代表某东西的一些助记字符序列.就好比张三.李四,对应到大部分语言中一般可以等价为“标识符”.名字

用navicat 创建的表,username(varchar)字段不能接受中文名字. 解决方法如下: 选中所创建的users表,打开“设计表”,选中username字段,看到下面是字符集latin1,latin1_swedish_ci 需要进行修改为gbk 如下图: 保存修改后,username字段可以接受中文名了.

C++调用约定和名字约定 转自http://www.cppblog.com/mzty/archive/2007/04/20/22349.html 调用约定:__cdecl __fastcall与 __stdcall,三者都是调用约定(Calling convention),它决定以下内容:1)函数参数的压栈顺序,2)由调用者还是被调用者把参数弹出栈,3)以及产生函数修饰名的方法. 1.__stdcall调用约定:函数的参数自右向左通过栈传递,被调用的函数在返回前清理传送参数的内存栈, 2._cd

首先我承认我玩物丧志了 679区,有去的没有?加群: 474574809,盟的名字叫:Moon Box 如何练最强5级号,为新区做准备?! 粮食是可以为0的,士兵不会死,这是关键之一. 关键之二是新手6级前有2个跨服移动卷轴,也就是6级前可以用它飞到任意区! 所以,只要城堡不要超过5级,科技尽量满,建筑尽量都到5级,然后尽量多的造兵--有粮食就全造兵! 然后加一个尽量强的盟,因为有人会买联盟礼包!! 新区一开,就飞过去,你当然很有可能领先很多. -------------------------

最近公司新项目改版,由于没有运维,开发则负责上线任务,并且都是手动上线,并行的项目多了,分支混乱,经常导致B项目上线覆盖A项目,导致系统不定时出现异常,老板知道了便扣了大家的绩效,作为测试这边必须想个办法每天定时去线上巡检一下,这种工作人工是不行的,先不说精力问题,每天巡检一次两次可以,要是多个四五次,谁都对bug有些免疫了,也发现不了全部问题,所以必须上工具,selenium作为web自动化的首选,在eclipse这个ide中写好测试用例,点击run便可以执行,但每次都需要打开ide,还是离不

最近因为要做数据库相关的测试,频繁使用到测试数据,手动添加太过于麻烦,而且复用性太差,因此干脆花了点时间写了一个生成随机姓名和相关数据的类,贴在这里,有需用的同志们可以参考一下.代码本身质量不好,也不算规范,各取所需莫要取笑-.- public class GetRandomName { private static string firstName = @"赵,钱,孙,李,周,吴,郑,王,冯,陈,褚,卫,蒋, 沈,韩,杨,朱,秦,尤,许,何,吕,施,张,孔,曹,严,华,金,魏,陶,姜, 戚,谢