最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position and orientation of the tip or end effector). However it is less trivial to solve the IK and FK problem

一.Ur 移动命令 UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动. movej:6个关节的弧度 movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表姿态. 二.位姿 movel和movep指令,提到了TCP的位姿:[rx,ry,rz] UR机器人用的是旋转矢量法,是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态,也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度.旋转轴由一个单

利用C语言判别用户输入数的位数并正逆序输出 #include <stdio.h> void main() {        int i, scanfNum, printfNum, temp = 1, total = 0;        printf("请输入不多于4位的正整数:");        scanf("%d", &scanfNum);        while(scanfNum > 9999 || scanfNum < 0)

求单源最短路到其余各点,然后返回源点的总最短路长,以构造邻接表的方法不同分为两种解法. POJ1511(ZOJ2008)-Invitation Cards 改变构造邻接表的方法后,分为两种解法 解法一: //POJ1511-ZOJ2008 //Time:7766Ms Memory:99112K //求从1处到各点后再返回1处的最短总路长 //需要构造邻接表和逆邻接表 //构造方法1:vector构造邻接表 //SPFA+邻接表 #include<iostream> #include<cs

正邻接表的建立: 先定义一个结构体: struct node { int r,v,w,next; }Map[]; 每输入一组数据 就通过Add函数加入到邻接表中,上图已经说得很明白了,结合着下面的代码备注我认为应该不难理解. void Add(int u,int v,int w){ Map[k].u=u; Map[k].v=v; Map[k].w=w; Map[k].next=a[u];//a[u]之前可能有值,为了防止数据的丢失,我们将当前a[U]的值存进Map[k].next中,应为一个k值

一.通信socket socket()函数 Python 中,我们用 socket()函数来创建套接字,语法格式如下: socket.socket([family[, type[, proto]]]) 参数 family: 套接字家族可以使AF_UNIX或者AF_INET type: 套接字类型可以根据是面向连接的还是非连接分为SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM protocol: 一般不填默认为0. 二.ur接口(30001&30002) Primary & Secondary

# 99乘法表 # 顺序 for i in range(1,10): n = 1 while n <= i: print('{}x{}={}'.format(n,i,n*i),end=' ') #end= 取消print自动换行 n += 1 print() #换行 #逆序 n = 9 while n >= 1: i = 1 while i <= n: print('{}x{}={}'.format(i,n,n*i),end=' ') #end= 取消print自动换行 i += 1 p

机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely redundant and non square,thus an ordinary inverse is not

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 各位博友好长时间又没有写博客了,突然发现上班和在学校是不一样的,在公司的却没有时间写博客了,不过还有好多小伙伴会遇到不一样的问题,今天我在总结的同时,将遇到的问题也汇集一下: 一.首先统一硬件: 1>不过对于ros软件平台下的机器人底盘来说,没有什么是统一的,标准的,只有完成ros层的参数透传和执行就可以了.不过今天我所用的硬件不是我之前博客中提到的两轮差分的. 而是3轮全向的,具体是3个时代

在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解/轨迹规划等仿真运动．而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动．代码及运行效果图如下． #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from control_msgs.m

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need