1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解.但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件: "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题.在本质上,Xacro与URDF是等价的,但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述. 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下:定义个robot name,

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

Day 1: Setting up ROS: Indigo OS: Ubuntu 14.04 OS: Gazebo 7.0.0 Initialize the workspace To create the basic skeleton of the directory structure, we begin with a workspace {WORKSPACE}_ws, where we set {WORKSPACE}=mybot. cd ~ mkdir -p mybot_ws/src cd

教程代码 First step with gazebo and ros • setup a ROS workspace • create projects for your simulated robot • create a Gazebo world • create your own robot model • connect your robot model to ROS • use a teleoperation node to control your robot • add a ca

一.创建一个差速驱动移动机器人模型 前面我们已经创建了一个7-DOF机械臂机器人模型,接下来我们将创建一个差速机器人模型,差速轮式机器人在机器人底盘的两端安装两个轮子, 整个底盘由一个或两个脚轮支撑.轮子将通过调节速度来控制机器人的移动速度,如果两个马达以相同的速度运行,轮子会向前或者向后移动. 如果一个轮子的速度比另一个轮子慢,机器人就会偏向低速的那一边. 差速机器人由5个关节和5个连杆,两个主要的关节将轮子连接到机器人上.其余3个是固定关节,2个用于经支撑脚轮连接到机器人主体上,1个 用于将

一.利用xacro理解机器人建模 当我们创建复杂的机器人模型时,URDF的灵活性将会降低,URDF缺少的主要特性是简单的.可重用性,模块化和可编程性. URDF是一个单独的文件我们不能在它里面包含其他的URDF文件.这降低了代码的模块化特性.所有代码都必须放在一个文件中,这会降低代码的简单性. 使用xacro的机器人模型将满足所有这些条件.xacro的一些主要的特点如下: *简化URDF : xacro是URDF的高级版本,他在机器人描述中创建宏并重用宏.这可以减少代码长度.此外,它还可以包含来

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

视觉标签:visual <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" /> <geometry> <box size="0.06 0.04 0.02" /> </geometry> <material name="orange" /> </visual> 形状标签: <!--长方体--> <geometry> <

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得

在urdf文件中,会有很多内容是一样的,当要改变这些语句重某一个相同的参数时却要更改很多次,很吗发,于是有了一种精简化.可复用.模块化的描述形式——xacro 废话少说 声明重复使用的常量 <?xml version="1.0" ?> <robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 加入xacro的声明 <xacro:prop

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

xacro是为了解决在编写urdf文件过程中,出现的标签内容重复,但又不得不去写.一些值的计算有依赖的问题.为了和urdf文件区分,我们定义的模型文件名后缀为.xacro. 从功能的角度来说,xacro提供了属性定义,数学运算,条件判断和宏定义等功能. 注意:必须在robot标签中加入xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性!! 该文件中注释不能用中文!!! http://wiki.ros.org/xacro 属性 属性的定义使用<

原文链接:http://www.c-sharpcorner.com/UploadFile/3d39b4/crud-operations-using-the-generic-repository-pattern-and-dep/ 系列目录: Relationship in Entity Framework Using Code First Approach With Fluent API[[使用EF Code-First方式和Fluent API来探讨EF中的关系]] Code First Mig

各位读者大家好,不知各位读者有否阅读在下的前一个系列<Linux.NET 学习手记>,在前一个系列中,我们从Linux中Mono的编译安装开始,到Jexus服务器的介绍,以及如何在Linux中简单的部署自己的WebForm程序和ASP.NET MVC应用程序.如果各位读者有阅读该系列的文章并且成功的实现上面的每一个功能点,那么小弟认为,你对Linux.NET已经入门,剩下的就是各自在Linux.NET中自由发挥,在这另一天地中做自己爱做的事,创出一番更新的新天地来. 为此,在下推出一个新的系列

在上回合中,我们不痛不痒的把小泥鳅的数据库从只能供在Windows下运行的Access数据库改为支持跨平台的MYSQL数据库,毫无营养的修改,本回合中,我们将把我们修改后得来的项目往Linux中部署.调试,让它适应Linux.NET的运行环境. 在本回合中,我们将讨论研究: 1.由一个谎言引出另一个谎言 2.遭遇大量大小写问题怎么办 3.requestValidationMode? 4.同一个房顶,却是不同的房间 1.由一个谎言引出另外一个谎言 当我们把小泥鳅部署上Linux之后,首页一般是没有

Android 打开方式选定后默认了改不回来?解决方法(三星s7为例) 刚刚在测试东西,打开一个gif图,然后我故意选择用支付宝打开,然后...支付宝当然不支持,我觉得第二次打开它应该还会问我,没想到它不在弹出让我选择哪个程序打开的界面了!!!直接就支付宝了,我...{醉了} 然后找了个年代久远的帖子说可以清除,嗯,然后我在设置里慢慢找...方法记在下面(图文版,哈哈 =.=) 1. 三星打开文件时,打开方式选择面板: 然后我选择了支付宝.... 支付宝说:它不支持.... 2. 你发现你现在在

PDF格式背景改变方法如下: 打开PDF 点击 编辑 ->首选项->辅助工具->选中"替换文档颜色"和" 自定义颜色"->将背景颜色改成你想要的背景颜色. 将色调改为:85.饱和度:123.亮度:205->添加到自定义颜色->在自定义颜色选定点确定 就搞定了